weixin_47575656: 博主您好，我现在有了一个路段的点云数据和图片数据，我想做目标检测，我把Complex-YOLOv4-Pytorch-master这个项目下载下来去跑了一下，发现它那个训练时间特别长，但是测试效果挺好的，我把自己的数据放进去测试，数据格式我按照kitti的调好了，但是跑出来之后没有目标检测框，是不是模型的权重和我的数据不适应呢，我是不是得自己去重新训练模型。 还有就是，我的点云数据中那个相机的内参矩阵只有三个，像这种情况我该如何处理呢