2301_80017219: 这个能消除人声吗

m0_74316468: 那要是提取背景音里的人声要怎么做？

文锦渡: 不是，你说的“得分已经提前计算存在表里了”我理解这个是指计算的概率得分吧？这个是在计算概率栅格地图时直接查表而不是计算。粗分辨率的目的就是为了得到高分辨率的上界，再从上往下寻找，可以类比为四叉树，粗分辨率相当于父节点，由粗到精的往下找相当于减支

夜雨丶无怨: 您好，对于carto里面的分支定界方法，我一直有个问题，carto算法中是将地图分为多个精度的分辨率，从低分辨率地图向高分辨率地图，按照得分高低查找最优的位姿，而粗分辨率的得分是根据高分辨率地图的得分来的，那是不是意味着我已经知道高分辨率的所有得分了，既然知道直接比较就好了，为什么要搞分支定界？而且我看有些博客说的，得分已经提前计算存在表里了，这一部分一直没太明白。

abc149257369: 你好解决这个转换问题了吗