输出信号：TTL电平（可直接连接单片机I/0号，感应到传感器反射回来的红外光时,红指示灯亮，输出低电平；没有红外光时,指示灯不亮，输出高电平。）

1:驱动步进电机 驱动普通4线2相电机 接法如图所示 使能ENA ENB 之后 从IN1--IN4输入如下驱动时序，即可控制步进电机的转速和方向

​​​​​​​其中中间两路巡线是一直在黑线上，小车会直行，当任意一个出来，则小车会自动纠正，如果最外面的检测到黑线，则小车以更大速度纠正到正确黑线上面

 以上为处理直线、小弯、直角、锐角的传感器状态分析。

Left1_Speed、Left2_Speed控制左轮的速度，Right1_Speed、Right2_Speed控制右轮的速度，

当里面的两个循迹模块，有一个检测到黑线（0-1-0-0或0-0-1-0），说明小车轻微偏离轨道，这时候我们可以用差速，让小车小转弯，这样小车就摆正回来了

/** * @par Copyright (C): 2010-2019, Shenzhen Yahboom Tech * @file         tracking.c * @author       Danny * @version      V1.0 * @date         2017.07.26 * @brief        巡线实验 * @details * @par History  见如下说明 * */ int Left_motor_go = 8;        //左电机前进 AIN1 int Left_motor_back = 7;      //左电机后退 AIN2

int Right_motor_go = 2;       //右电机前进 BIN1 int Right_motor_back = 4;     //右电机后退 BIN2

int Left_motor_pwm = 6;       //左电机控速 PWMA int Right_motor_pwm = 5;      //右电机控速 PWMB

int key = A0;                 //定义按键为arduino的模拟口A0

//循迹红外引脚定义 //TrackSensorLeftPin1 TrackSensorLeftPin2 TrackSensorRightPin1 TrackSensorRightPin2 //      A2                  A1                  A3                   A4 const int TrackSensorLeftPin1  =  A2;  //定义左边第一个循迹红外传感器引脚为A2 const int TrackSensorLeftPin2  =  A1;  //定义左边第二个循迹红外传感器引脚为A1 const int TrackSensorRightPin1 =  A3;  //定义右边第一个循迹红外传感器引脚为A3 const int TrackSensorRightPin2 =  A4;  //定义右边第二个循迹红外传感器引脚为A4

//定义各个循迹红外引脚采集的数据的变量 int TrackSensorLeftValue1; int TrackSensorLeftValue2; int TrackSensorRightValue1; int TrackSensorRightValue2;

/** * Function       setup * @author        Danny * @date          2017.07.25 * @brief         初始化配置 * @param[in]     void * @retval        void * @par History   无 */ void setup() {   //初始化电机驱动IO口为输出方式   pinMode(Left_motor_go, OUTPUT);   pinMode(Left_motor_back, OUTPUT);   pinMode(Right_motor_go, OUTPUT);   pinMode(Right_motor_back, OUTPUT);

  //定义按键接口为输入接口   pinMode(key, INPUT);

  //定义四路循迹红外传感器为输入接口   pinMode(TrackSensorLeftPin1, INPUT);   pinMode(TrackSensorLeftPin2, INPUT);   pinMode(TrackSensorRightPin1, INPUT);   pinMode(TrackSensorRightPin2, INPUT);

  //按键初始化为高电平   digitalWrite(key, HIGH);

  //四路循迹红外传感器初始化为高电平   digitalWrite(TrackSensorLeftPin1, HIGH);   digitalWrite(TrackSensorLeftPin2, HIGH);   digitalWrite(TrackSensorRightPin1, HIGH);   digitalWrite(TrackSensorRightPin2, HIGH);

  //调用按键扫描函数   key_scan(); }

/** * Function       run * @author        Danny * @date          2017.07.26 * @brief         小车前进 * @param[in1]    left_speed:左轮速度 * @param[in2]    right_speed:右轮速度 * @param[out]    void * @retval        void * @par History   无 */ void run(int left_speed, int right_speed) {   //左电机前进   digitalWrite(Left_motor_go, HIGH);   //左电机前进使能   digitalWrite(Left_motor_back, LOW);  //左电机后退禁止   analogWrite(Left_motor_pwm, left_speed );

  //右电机前进   digitalWrite(Right_motor_go, HIGH);  //右电机前进使能   digitalWrite(Right_motor_back, LOW); //右电机后退禁止   analogWrite(Right_motor_pwm, right_speed); }

/** * Function       brake * @author        Danny * @date          2017.07.25 * @brief         小车刹车 * @param[in]     time:延时时间 * @param[out]    void * @retval        void * @par History   无 */ void brake(int time) {   digitalWrite(Left_motor_go, LOW);   digitalWrite(Left_motor_back, LOW);   digitalWrite(Right_motor_go, LOW);   digitalWrite(Right_motor_back, LOW);

  delay(time * 100); }

/** * Function       left * @author        Danny * @date          2017.07.25 * @brief         小车左转(左轮不动，右轮前进) * @param[in1]    left_speed:左轮速度 * @param[in2]    right_speed:右轮速度 * @param[out]    void * @retval        void * @par History   无 */ void left(int left_speed, int right_speed) {   //左电机停止   digitalWrite(Left_motor_go, LOW);    //左电机前进禁止   digitalWrite(Left_motor_back, LOW);  //左电机后退禁止   analogWrite(Left_motor_pwm, left_speed);

  //右电机前进   digitalWrite(Right_motor_go, HIGH);  //右电机前进使能   digitalWrite(Right_motor_back, LOW); //右电机后退禁止   analogWrite(Right_motor_pwm, right_speed); }

/** * Function       right * @author        Danny * @date          2017.07.25 * @brief         小车右转(右轮不动，左轮前进) * @param[in1]    left_speed:左轮速度 * @param[in2]    right_speed:右轮速度 * @param[out]    void * @retval        void * @par History   无 */ void right(int left_speed, int right_speed) {   //左电机前进   digitalWrite(Left_motor_go, HIGH);   //左电机前进使能   digitalWrite(Left_motor_back, LOW);  //左电机后退禁止   analogWrite(Left_motor_pwm, left_speed);

  //右电机停止   digitalWrite(Right_motor_go, LOW);   //右电机前进禁止   digitalWrite(Right_motor_back, LOW); //右电机后退禁止   analogWrite(Right_motor_pwm, right_speed); }

/** * Function       spin_left * @author        Danny * @date          2017.07.25 * @brief         小车原地左转(左轮后退，右轮前进) * @param[in1]    left_speed:左轮速度 * @param[in2]    right_speed:右轮速度 * @param[out]    void * @retval        void * @par History   无 */ void spin_left(int left_speed, int right_speed) {   //左电机后退   digitalWrite(Left_motor_go, LOW);     //左电机前进禁止   digitalWrite(Left_motor_back, HIGH);  //左电机后退使能   analogWrite(Left_motor_pwm, left_speed);

  //右电机前进   digitalWrite(Right_motor_go, HIGH);  //右电机前进使能   digitalWrite(Right_motor_back, LOW); //右电机后退禁止   analogWrite(Right_motor_pwm, right_speed); }

/** * Function       spin_right * @author        Danny * @date          2017.07.25 * @brief         小车原地右转(右轮后退，左轮前进) * @param[in1]    left_speed:左轮速度 * @param[in2]    right_speed:右轮速度 * @param[out]    void * @retval        void * @par History   无 */ void spin_right(int left_speed, int right_speed) {   //左电机前进   digitalWrite(Left_motor_go, HIGH);    //左电机前进使能   digitalWrite(Left_motor_back, LOW);   //左电机后退禁止   analogWrite(Left_motor_pwm, left_speed);

  //右电机后退   digitalWrite(Right_motor_go, LOW);    //右电机前进禁止   digitalWrite(Right_motor_back, HIGH); //右电机后退使能   analogWrite(Right_motor_pwm, right_speed); }

/** * Function       back * @author        Danny * @date          2017.07.25 * @brief         小车后退 * @param[in]     time：延时时间 * @param[out]    void * @retval        void * @par History   无 */ void back(int time) {   //左电机后退   digitalWrite(Left_motor_go, LOW);     //左电机前进禁止   digitalWrite(Left_motor_back, HIGH);  //左电机后退使能   analogWrite(Left_motor_pwm, 40);

  //右电机后退   digitalWrite(Right_motor_go, LOW);    //右电机前进禁止   digitalWrite(Right_motor_back, HIGH); //右电机后退使能   analogWrite(Right_motor_pwm, 40);

  delay(time ); }

/** * Function       key_scan * @author        Danny * @date          2017.07.25 * @brief         按键检测(包含软件按键去抖) * @param[in]     void * @param[out]    void * @retval        void * @par History   无 */ void key_scan() {   while (digitalRead(key));       //当按键没有被按下一直循环   while (!digitalRead(key))       //当按键被按下时   {     delay(10);                      //延时10ms     if (digitalRead(key)  ==  LOW)//第二次判断按键是否被按下     {       delay(100);       while (!digitalRead(key));  //判断按键是否被松开     }   } }

/** * Function       loop * @author        Danny * @date          2017.07.25 * @brief         先调用setup初始化配置里面的按键扫描函数， *                循迹模式开启 * @param[in]     void * @retval        void * @par History   无 */ void loop() {   //检测到黑线时循迹模块相应的指示灯亮，端口电平为LOW   //未检测到黑线时循迹模块相应的指示灯灭，端口电平为HIGH   TrackSensorLeftValue1  = digitalRead(TrackSensorLeftPin1);   TrackSensorLeftValue2  = digitalRead(TrackSensorLeftPin2);   TrackSensorRightValue1 = digitalRead(TrackSensorRightPin1);   TrackSensorRightValue2 = digitalRead(TrackSensorRightPin2);

  //四路循迹引脚电平状态   // 0 0 X 0   // 1 0 X 0   // 0 1 X 0   //以上6种电平状态时小车原地右转，速度为250,延时80ms   //处理右锐角和右直角的转动   if ( (TrackSensorLeftValue1 == LOW || TrackSensorLeftValue2 == LOW) &&  TrackSensorRightValue2 == LOW)   {     spin_right(250, 250);     delay(80);   }   //四路循迹引脚电平状态   // 0 X 0 0          // 0 X 0 1    // 0 X 1 0          //处理左锐角和左直角的转动   else if ( TrackSensorLeftValue1 == LOW && (TrackSensorRightValue1 == LOW ||  TrackSensorRightValue2 == LOW))   {     spin_left(250, 250);     delay(80);   }   // 0 X X X   //最左边检测到   else if ( TrackSensorLeftValue1 == LOW)   {     spin_left(150, 150);    //delay(2);   }   // X X X 0   //最右边检测到   else if ( TrackSensorRightValue2 == LOW )   {     spin_right(150, 150);     //delay(2);   }   //四路循迹引脚电平状态   // X 0 1 X   //处理左小弯   else if ( TrackSensorLeftValue2 == LOW && TrackSensorRightValue1 == HIGH)   {     left(0, 220);   }   //四路循迹引脚电平状态   // X 1 0 X     //处理右小弯   else if (TrackSensorLeftValue2 == HIGH && TrackSensorRightValue1 == LOW)   {     right(220, 0);   }   //四路循迹引脚电平状态   // X 0 0 X   //处理直线   else if (TrackSensorLeftValue2 == LOW && TrackSensorRightValue1 == LOW)   {     run(255, 255);   }   //当为1 1 1 1时小车保持上一个小车运行状态 }