循迹小车制作心得 |
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循迹小车制作心得
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（一）概述 记得去年这个时候，我参加了省上的机器人大赛，当时有熊猫乐园、机器人排爆、机器人扎气球、循迹小车等题目，我选的是循迹小车。由于我比较菜，前前后后历时一个多月才完成这个项目。期间遇到的困难有两个：一是如何循迹，二是小车如何跑直线。为了解决这两个问题，查阅大量资料后，分别采用PID巡线和DMP姿态解算予以解决。 （二）解决过程 （1）巡线的解决方案 主控板采用STM32F103C8T6，5路ADC采样（ADC的型号是ST188），ADC采样值作为PID处理函数的参数。 ADC采样代码 void Get5SensorsVal(uint16_t *p) { int i; //ADC采样值滤波处理 ADC_value_filter(); for(i=0;i float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f; unsigned long sensor_timestamp; unsigned char more; long quat[4]; if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensorss,&more)) return 1; if(sensorss&INV_WXYZ_QUAT) { q0 = quat[0] / q30; //q30格式转换为浮点数 q1 = quat[1] / q30; q2 = quat[2] / q30; q3 = quat[3] / q30; //计算得到俯仰角/横滚角/航向角 *pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch *roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll *yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //yaw } else return 2; return 0; }（三）后期优化 基本功能实现后，加入了蓝牙模块，可以连接手机蓝牙APP看到5路ADC采样的值，便于PID调参。 效果图： |
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