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动作指令是指以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令。

动作指令包含 7 个部分：运动方式、目标点名称、轨迹逼近、移动速度、运动数据组名称、工具坐标号和基坐标号，

如图 7.2 所示，其各组成部分说明见表 7.2。

运动方式

KUKA 机器人常用的运动方式有 4 类：点到点运动（PTP）、线性运动（LIN）、圆周运动（CIRC）和样条运动。

1. 点到点运动（PTP）

点到点运动（Point to Point，PTP）是指机器人沿最快的轨迹将 TCP 从起始点移动至目标点的运动，这是耗时最短，也是最优化的移动方式。

一般情况下最快的路径并不是最短的路径，也就是说轨迹并非是直线。因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道行进更快。所有轴的运动同时开始和结束，这些轴必须同步，因此无法精确地预计机器人的轨迹。

如图 7.3 所示，机器人工具 TCP 从 P1 点移动到 P2 点，采用 PTP 运动方式时，移动路线不一定是直线。由于运动轨迹无法精确预知，所以在调试以及运行过程中，遇到阻挡物体时，应当降低速度来测试机器人的移动特性，否则可能发生碰撞，导致部件或机器人损伤。

2、线性运动（LIN）

线性运动是指机器人沿一条直线以定义的速度将 TCP 移动至目标点的运动，如图 7.4所示。

在线性运动过程中，机器人各轴之间将进行配合，使得 TCP 从起点到目标点做直线运动，因为两点确定一条直线，所以只要给出目标点就可以。

3. 圆周运动（CIRC）

圆周运动是指机器人沿圆形轨道以定义的速度将 TCP 移动至目标点的运动，如图 7.5所示。

圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点、辅助点和目标点应在同一个平面上。上一条指令以精确定位方式抵达的目标点可以作为起始点；辅助点是指圆周所经

历的中间点，对于辅助点来说，只是 X、Y 和 Z 轴起决定作用；目标点是指 TCP 要到达的位置。为了机器人能够尽可能准确地确定这一平面，上述三点相互之间离得越远越好。

如果要求机器人按给定的速度精确地沿着某条轨迹抵达某一个点，或者在移动过程中存在对撞的危险而不能以 PTP 运动方式抵达目标点的时候，可以采用线性运动或圆周运动。

4. 样条运动

样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式。这种轨迹是由多个线性运动和圆周运动组合而成，称为样条组。位于样条组中的运动称为样条段，可以对它们单独进行示教。机器人控制系统把一个样条组作为一个运动语句进行设计和执行。

KUAK 机器人的样条组分为 2 种类型：CP 样条组和 PTP 样条组。

CP 样条组：可以包含 SPL、SLIN 和 SCIRC 样条段指令。

PTP 样条组：可包含 SPTP 样条段指令。

如果一个样条组中不包含任何样条段，则不能算是运动指令

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