开始前准备：

         硬件： 带有Profinet通讯协议PLC(本文选用西门子PLC)、普通交换机(用于测试数据)、电脑及机器人；

         软件： 博图、workvisual

开始配置：

1、查看机器人Profinet选项的版本及PLC的CPU型号

 机器人profinet选项版本

 PLC的CPU型号

        观察好对应版本后进行对应版本的文件配置

2、进行PLC软件配置

       1. 打开博图软件，点击选项-管理通用站描述文件

            如果没有像图中GSD文件就安装Workvisual软件，并打开安装路径中config文件C:\Program Files (x86)\KUKA\WorkVisual 5.0\DeviceDescriptions\GSDML

            选择自己需要的GSD文件版本并进行安装；

        2.打开设备和网络并将右侧的设备添加在网络中    

           就将机器人和KUKA机器人的通讯进行了连接，后面来设置KUKA机器人的配置

删除多余的信号配置如一开始256个字节和64个安全配置信号，添加如一开头库卡workvisual中profinet配置文件中的字节信号，如上图所示，并配置输入输出的地址起始字节(此地址不必对应workvisual上配置地址)；

3、配置库卡模块的通讯地址和通讯名称

此名称需要和workvisual上的profinet的配置一致，地址和示教器中网络配置的KLI网口配置一致即可联机；

4、PLC的Profinet配置及信号地址要求

     PLC开始配置之前最好进行软件和硬件的重建，防止后续出现各种报错出现

    PLC变量最好进行提前设置，设置的时候注意好机器人的地址 

其中BOOL量的地址对应之前库卡模块的地址，组信号我这边用的是一个字的大小，对应16个byte最大输出值为65536，传输数据需要进行SWAP转换

其中SWAP指令是8个字节的转换，比如0011 1100 1110 1110 转换后 1110 1110 0011 1100，读取库卡16位的需要进行转换，8位的不用转换，直接用MOVE直接传

程序写好后直接上传就可以了