库卡机器人编程之BAS程序

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库卡机器人编程之BAS程序

2023-08-16 01:22| 来源: 网络整理| 查看: 265

4.带S指令,例如:SPTP

注意：带S运动指令不会直接使用BAS的功能，但是会使用BAS文件里的其他带S的程序，如SBASE,STOOL等等。具体的可以仔细阅读BAS程序以及该文件下的其他子程序。

二.BAS程序代码及说明

BAS程序代码为：

SWITCHCOMMANDCASE#INITMOVINITMOV( )CASE#ACC_CPACC_CP(REAL_PAR )CASE#ACC_GLUEACC_GLUE(REAL_PAR )CASE#ACC_PTPACC_PTP(REAL_PAR )CASE#VEL_CPVEL_CP(REAL_PAR )CASE#VEL_PTPVEL_PTP(REAL_PAR )CASE#TOOLTOOL(REAL_PAR )CASE#BASEBASE(REAL_PAR )CASE#EX_BASEEX_BASE(REAL_PAR, 0 )CASE#FRAMESFRAMES( )TQMDETECTION( )CASE#CP_DATVEL_CP(LDAT_ACT.VEL )CP_DAT( )CASE#PTP_DATVEL_PTP(PDAT_ACT.VEL )PTP_DAT( )CASE#OUT_SYNCOUT_SYNC( )CASE#OUT_ASYNCOUT_ASYNC( )CASE#GROUPGROUP(REAL_PAR )CASE#PTP_PARAMSPTP_DAT( )FRAMES( )VEL_PTP(REAL_PAR )TQMDETECTION( )CASE#CP_PARAMSCP_DAT( )FRAMES( )VEL_CP(REAL_PAR )TQMDETECTION( )ENDSWITCHEND;ENDFOLDBAS

其中：

三.运动参数：

问题方案关键字机器人如何记住其位置？工具再空间中的相应位置会被保存.(机器人位置对应于所设定的工具坐标及基坐标) POSTOOLBASE 机器人如何知道它如何运动？通过指定运动方式：点到点，直线或圆弧 PTP/SPTPLIN/SLINCIRC/SCIRCSPL 机器人运动的速度有多快？两点之间的速度和加速度可以通过编程设定 VELACC 机器人是否必须再每个点上都要停住？为了缩短节拍时间，点也可以轨迹逼近，但这样就不会精确暂定. CONT 如果到达某个点，工具会沿哪个方向？可以针对每个运动对姿态引导进行单独设置. ORI_TYPE

具体运动参数结构体：

结构体元素取值说明 PDAT VEL REAL型，取值：0-100 PTP运动的速度 ACC REAL型，取值：0-100 PTP运动的加速度 APO_DIST REAL型，取值：0-100 PTP运动的逼近参数 APO_MODE ENUM:#CPTP,#CDIS PTP运动逼近的方式 GEARJERK REAL型，取值：0-100 PTP运动的加加速度 LDAT VEL REAL型，取值：0-2.0 CP运动的速度 ACC REAL型，取值：0-100 CP运动的加速度 APO_DIST REAL型 CP运动的逼近参数 APO_FAC REAL型，取值：0-100 CP运动的逼近参数比值 AXIS_VEL REAL型，取值：0-100 CP运动轴旋转速度 AXIS_ACC REAL型，取值：0-100 CP运动轴旋转加速度 ORI_TYP ENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINT CP运动TCP 姿态引导 CIRC_TYP ENUM:#BASE,#PATH 圆弧姿态引导 JERK_FAC REAL型：0-100 ，默认：50 CP运动的加加速度比例 GEAR_JERK REAL型：0-100 ，默认：50 CP运动的加加速度 EXAX_IGN 默认值：0 忽略外部轴位置示教 CB 结构体圆弧运动的参数 FDAT TOOL_NO INT型：0-16 坐标系参数之工具坐标系 BASE_NO INT型：0-32 坐标系参数之基坐标系 IPO_FRAME ENUM:#NONE,#TCP,#BASE 坐标系参数之插补方式 POINT2[] CHAR: 点名，可以不填 TQ_STATE BOOL:TRUE/FALSE 扭矩监控开启或关闭

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