weixin_43658859: 你好，问下，角度和角速度环控制周期分别用的多少？

求求你们别复制粘贴了 回复 sinat_34738280: 网上资料都是互相抄，这个问题看了不知道多少遍，第一次看到有人指出来

EstelleQQ: 博主，你的方向余弦矩阵貌似列的不对哎

sinat_34738280: 上述的公式是错误的：输出公式:Y（n)= b0xn + b1xn-1 + b2xn-2 - (a1xn-1 + a2*xn-2)； 正确的应该是：输出公式:Y（n)= b0xn + b1xn-1 + b2xn-2 - (a1Yn-1 + a2*Yn-2)

Miceberg: 楼主是研究过匿名的代码吗？我正在研究。