协奏曲（concerto）一词源于拉丁文conserere（参与、交织）和certamen（竞争），原意是在一起比赛，协奏曲是两种因素既竞争又协作的意思。协奏曲（concerto）最早是作为一种声乐体裁出现的，十六世纪时，指意大利的一种有乐器伴奏的声乐曲。十七世纪后半期起，指一件或几件独奏乐器与管弦乐队竞奏的器乐套曲。巴洛克时期形成的由几件独奏乐器组成一组与乐队竞奏者称为大协奏曲。古典乐派时期形成的由小提琴、钢琴、大提琴等一件乐器与乐队竞奏的控协奏曲称“独奏协奏曲”。海顿、莫扎特、贝多芬、拉赫玛尼诺夫以及浪漫乐派的许多作曲家均作有大量的独奏协奏曲作品。