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前言：

小车效果展示：

5路数字灰度传感器：

巡线思路：

加入PID调节的代码：

        之前买了一批5路灰度传感器，想用这传感器进行循迹，无奈网上和官方的资料提供的还是比较少，这里还是做一下当初的学习记录。

STM32RCT6主控，5路灰度寻迹，超声波HC_SR04中断式测距，蓝牙模块HC_08通信，AS4950电机驱动芯片，减缓了MPU6050零漂问题，PID丝滑_哔哩哔哩_bilibili

         这是某宝上买的5路灰度传感器，价格稍微有点贵，50多块一个。当然，一分钱一分货，这个模块可以用小螺丝刀来调节传感器上面的旋钮，通过这个旋钮来调节灵敏度，这个灵敏度调节好了的话可以识别黑白循迹、红白循迹。所以还是比较值得的。

        对于这款5路数字灰度传感器来说。识别到黑线，传回来的数字量就是0，识别到白色，传回来的数字量就是1。

        博主想着用这5路的中间三路来巡线，用最左和最右端的传感器用来识别十字或者丁字路口，巡线时，加入PID算法，遇到十字或者丁字路口就用最左和最右的传感器来识别，识别到了之后，我们就可以搭配MPU6050进行转90°弯了。

        其中 sensor_bias 是根据中间三路传感器和黑线的相对位置来估计出的误差（如果你要问我怎么得来的，其实这个数据大差不差就行，它只是为PID服务的一个变量罢了，甚至你可以把62.5改成50，最后只要调好PID三个参数，达到的效果是一样的），这里的decide类似于状态机的信号，我令decide为6的时候，也就是小车跑出了黑线，小车停止。

        对应的头文件部分