库卡机器人编程之变量及程序命名规范 |
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②多个输入信号(> 1 位)-以前缀gi开始表示输入信号组: SIGNALgiSt12PlateType $IN[1281] TO $IN[1296] ③单个输出信号(1 位)-以前缀o开始表示单个输入信号： SIGNALoErrorTarget $OUT[1265] ④多个输出信号(> 1 位)-以前缀go开始表示输出信号组: SIGNALgoStartValueEnc1 $OUT[705] TO $OUT[721] ⑤模拟输入信号-以前缀ai开始表示模拟输入信号: SIGNALaiWeldVoltage$ANIN[1] ⑥模拟输出信号-以前缀ao开始表示模拟输出信号: SIGNALaoActPower $ANOUT[1] 2.布尔型变量-以前缀b开始表示布尔类型: DECLBOOLbGripperEmpty= TRUE 3.有符号整形变量-以前缀z开始表示布尔类型: DECLINTzTarget = 2 4.单精度浮点类型变量-以前缀r开始表示布尔类型: DECLREALrCenterOffset= 0.0 5.FRAME型变量-以前缀f开始表示布尔类型: DECL FRAMEfStackCorrection[2] 6.枚举型变量-以前缀e开始表示布尔类型: DECL ENUMePostion HOME,STACK12,STACK34,CULLET,DROPOFF_CONV,RAZINGDECL ePostion POSITION = #HOME 7.结构体类型变量-以前缀s定义结构体类型但变量定义前无任何前缀: DECL STRUCsRackData INT nActType,…DECL sRackData Stack[2]Stack[1]= {nActType 1,…} 8.POS / AXIS/E6POS/E6AXIS位置类型变量-以前缀x定义变量: ①计算获得的变量- 以前缀mx定义变量: DECL POSmxAfterTouched[2] ②通过示教获得的位置变量-以前缀x定义变量: DECL E6POSxStack12A = {X … } 9.字符及字符串类型变量-以前缀s定义变量: DECL CHARsCharacter= "A" 1.1.2 基本准测 1. 对于所有变量类型，常量前面都带有c，然后紧接着变量前缀( 见1.1.1): DECL INTczCompMin = 30 2.对于所有变量类型，局部变量均以l(local)开头: DECL INTlzCompMin = 30 3.对于所有变量类型，运行过程变量前面都带有一个n: DECL INT nz ActStack 4.对于通过外部信号插入程序的所有变量类型，若为输入信号，则第二个字符为i；若为输出信号，则第二个字符为o: DECL BOOLbiProgramEnd= FALSE DECL INTzoPlateType = 1 5.坐标点/坐标位置命名规则必须保持标准化的点名称,以使运动易于阅读。 ⑴起点/ 终点:例如xHomeA,xStack12A, 等. ①从一个工站到另一个工站的运动永远不会使用起点。②点的名称总是指定位置，而不是功能！（例如xConveyor1而不是xDropOff）。③每个路径都有单独的起点和终点！ ⑵从一个工站到另一个工站的运动: 每个起点基本上都有两条通向每个目标点的路径, 只从Home 位开始的这些工站除外: ①ServicePosition ②Cullet1 ③Cullet2例如:沿着路径A 从原点Home 到工站Stack12 的运动路径: Home_Stack12(#A)①起始预备点: xHome_Stack12A1(最接近起点的点或距离终点最远的点)②中间点: xHome_Stack12A2(注释掉，如果没有必要)③中间点: xHome_Stack12A3 (注释掉，如果没有必要)④终点预备点: xHome_Stack12A4 (距离终点最近的点)⑤终点: xStack12A例如:沿着路径A 从工站Stack12 到工站Stack34 的运动路径: Stack12_Stack34(#A)①起始预备点: xStack12_Stack34A1(最接近起点的点或距离终点最远的点)②中间点: xStack12_Stack34A2 (注释掉，如果没有必要)③中间点: xStack12_Stack34A3 (注释掉，如果没有必要)④终点预备点: xStack12_Stack34A4 (距离终点最近的点)⑤终点: xStack34A例如:沿着路径B 从工站Stack12 到工站Stack34 的运动路径: Stack12_Stack34(#B)①起始预备点: xStack12_Stack34B1(最接近起点的点或距离终点最远的点)②中间点: xStack12_Stack34B2 (注释掉，如果没有必要)③中间点: xStack12_Stack34B3 (注释掉，如果没有必要)④终点预备点: xStack12_Stack34B4 (距离终点最近的点)⑤终点: xStack34B 1.1.3 变量位置/ 路径: 1. 必须在全局系统文件R1System$Config.Dat中声明对外部设备或站的输入和输出 2. 全局变量必须在R1ProgramDat文件夹中的相应数据类型文件中声明， 例如，必须在文件b_bool.dat 中声明一个布尔变量。 数据文件 说明 b_bools.dat 存放所有用户定义的全局Bool类型变量 z_intergers.dat 存放所有用户定义的全局Int类型变量 r_reals.dat 存放所有用户定义的全局Real类型变量 f_frames.dat 存放所有用户定义的全局Frame类型变量 Structs.dat 存放所有用户定义的全局Struc类型变量 e_enums.dat 存放所有用户定义的全局Enum类型变量 x_Points_Movements.dat 存放所有直接运动或间接运算的全局且固定位置点变量 mx_Points.dat 存放所有可变的全局位置点类型变量 Strings.dat 存放所有用户定义的全局CHAR类型变量(如：报警信息) 3. 尽可能避免使用常量，而应使用变量. 4. 运动点: ①外部计算或模拟的点将传输到全局公共“DA 文件”。点坐标和相关参考空间参数 (BASE ，TOOL ）必须在文件x_points_movements.dat 中全局声明。 ②计算和计算的点也存储在单独的全局公共“DAT 文件”中。点坐标和相关参考空间参数（Base ,TCP ）必须在以下文件中全局声明：x_points.dat ③可变点数据必须在mx_points.dat 中声明。 1.2 子程序及函数⑴fl前缀: 局部函数 ⑵ul前缀: 局部子程序 ⑶ip前缀: 中断程序 ⑷o前缀: 将输出变量写入控制器输出信号的函数 ⑸i前缀: 从控制器输入信号读取输入变量的函数 ——————————————返回搜狐，查看更多 |
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