ABB机器人运动过程当中，需要适当控制移动指令速度，打到生产需要的的实际速度，有助于更好让机器人代替人工生产，机器人更具有柔性。这里主要了解ABB机器人的加速度控制指令PathAccLim和速度程序数据类型speeddata。

一、速控控制指令：PathAccLim

1、使用说明 PathAccLim（Path Acceleration Limitation）是降低路径沿线的TCP加速度指令，用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速度限值。将沿运动路径（即路径坐标系中的加速度）实施限制。路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。本指令未限制设备的总加速度，即世界坐标系中的加速度，因此，其无法直接用于保护设备，以免出现较大的加速度。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

2、参数：PathAccLim AccLim [\AccMax] DecelLim [\DecelMax] 参数可选变元 3、使用限制 （1）容许的最小加速度/减速度为0.1 m/s2。建议使加速度和减速度限制对称，即一般设定AccMax和DecelMax相同的值。

（2）如果将参数\AccMax或\DecelMax设置为一个过低的值，则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后，可用错误处理器对该错误进行处理。

（3）加速度/减速度限制适用于下一个执行机械臂运动的命令，其后对运动指令始终有效，直至执行新的PathAccLim指令设定新的值。

（4）自动设置最大加速度/减速度（PathAccLim FALSE, FALSE），即不使用设定的情况，当使用重启模式重置RAPID时，加载新的程序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。

（5）如果存在指令AccSet和PathAccLim的组合，则系统以下列顺序降低加速度/减速度：先根据AccSet限制，再根据PathAccLim进行限制。

4、举例使用 （1）程序及其注释 速度控制程序： PROC rPathAcc1() AccSet 100, 100; rSJX1; !第一次画三角形用默认值加减速度，AccSet指令控制 WaitTime 3; AccSet 50, 100; rSJX1; !第二画三角形使用50%加减速度，AccSet指令控制 AccSet 100, 100; WaitTime 3; PathAccLim TRUE\AccMax:=50, TRUE\DecelMax:=50; rSJX1; !第三次画三角形使用加减速度50%,PathAccLim指令控制。 WaitTime 3; PathAccLim FALSE, FALSE; ENDPROC

三角形程序： PROC rSJX1() MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1; MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1; MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1; MoveL Offs(pSJX10,0,300,0), v1000, fine, tool1; MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1; MoveL Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1; ENDPROC

程序运行说明：可以运行程序，观察三次画三角形移动指令过程进行比较，看不同指令对同一个画三角形的不同加减速度，这里在真实机器人上面观看效果更佳。一般对于用机器人来搬运比较容易倒出去的产品货物可以使用pathacclim更好，效果更佳平稳，例如用机器人搬运水杯，水杯当中的水不会因为机器人加减速度过程让水溢出。

（2）仿真图片： 图片2：三角形 图片3：程序图片 二、速度程序数据类型：speeddata 1、速度控制程序数据类型 speeddata用于规定机器人和外轴均开始移动时的速率，速度数据定义以下速率： • 工具中心点移动时的速率， • 工具的重新定位速度， • 线性或旋转外轴移动时的速率。 当结合多种不同类型的移动时，其中一个速率常常限制所有运动。将减小其他运动的速率，以便所有运动同时停止执行。同时通过机械臂性能来限制速率。将会根据机械臂类型和运动路径而有所不同。

2、参数：speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax] 3、举例说明 （1）程序数据数值： CONST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30]; !移动指令TCP的线性运动速度2000mm/s，tool1重定位速度30度/秒；

!如果有外部轴，外轴线性运动速度1500mm/s，旋转速度30度/秒； CONST speeddata speedVmin:=[800,20,600,20];

!移动指令TCP的线性运动速度800mm/s，tool1重定位速度20Degrees/s；

!如果有外部轴，外轴线性运动速度600mm/s，旋转速度20度/秒；

（2）四边形程序部分： PROC rSBX1() MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1; MoveL pSBX10, speedVmin, fine, tool1; MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1; MoveL Offs(pSBX10,200,300,0), speedVmin, fine, tool1; MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1; MoveL pSBX10, speedVmin, fine, tool1; MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1; ENDPROC

（3）说明：机器人移动到四边形上方点位Offs(pSBX10,0,0,100)速度为speedVmax，在画四边形过程当中运动速度为 speedVmin。

（4）仿真图片 4、系统预定义速度（参考来源ABB指令函数功能） （1）已经在系统中定义了一系列速度数据，用于移动机械臂和外轴的预定义速度数据。 （2）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动旋转外轴。 （3）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动线性外轴。