[AutoSar]RTE运行逻辑、通信逻辑与接口实现

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[AutoSar]RTE运行逻辑、通信逻辑与接口实现

2023-10-16 09:39| 来源: 网络整理| 查看: 265

文章目录 1、RTE 介绍2、具体实现1）RTE 事件触发Runnable2）通讯2.1 Sender-Receiver（S/R方式）2.2 Client-Server（C/S方式） SWC内部通信ECU和ECU之间通讯生成阶段参考

1、RTE 介绍

1）RTE是AUTOSAR虚拟功能总线（Virtual Function Bus，VFB）的接口的实现，它为应用程序软件组件之间的通信提供了基本的服务，同时也便于访问包含OS的基本软件组件

在这里插入图片描述 2）提供基础的通信服务，支持AUTOSAR的软件组件间、基础软件间、软件组件与基础软件之间的通信 3）从逻辑上RTE可以分为两部分：

软件组件间的通信软件组件的调度 2、具体实现 1）RTE 事件触发Runnable

AUTOSAR SWC不能直接访问OS，在AUTOSAR应用程序中没有TASK的概念，取而代之的是被RTE所管理的构件运行体，即Runnable。但实际code中还是沿用了task形式，具体可以查看rte.c 定时器event：设定一个个周期定时器，如1ms，2ms，10ms，20ms登，时间到了触发。

FUNC(Std_ReturnType, RTE_CODE) Rte_Start(void) { ... ... /* activate the tasks */ (void)ActivateTask(App_Task); (void)ActivateTask(Task10ms); (void)ActivateTask(Task1ms); (void)ActivateTask(Task20ms); ... ... //设置定时alarm，1ms, 2ms, 10ms ... ... (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE_Task1ms_0_1ms, RTE_MSEC_SystemTimer(0) + (TickType)1, RTE_MSEC_SystemTimer(1)); (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE_Task2ms_0_2ms, RTE_MSEC_SystemTimer(0) + (TickType)1, RTE_MSEC_SystemTimer(2)); (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE_App_AppRunnable, RTE_MSEC_SystemTimer(0) + (TickType)1, RTE_MSEC_SystemTimer(10)); ... ... } //RTE controlled tasks //App_Task TASK(App_Task) { EventMaskType ev; for(;;) { (void)WaitEvent(Rte_Ev_Run_DemoApp_DemoRunnable); (void)GetEvent(App_Task, &ev); (void)ClearEvent(ev & (Rte_Ev_Run_DemoApp_DemoRunnable)); if ((ev & Rte_Ev_Run_DemoApp_DemoRunnable) != (EventMaskType)0) { /* call runnable */ AppRunnable(); } } } TASK(Task10ms) { EventMaskType ev; for(;;) { (void)WaitEvent(Rte_Ev_Cyclic_Task10ms_0_10ms); (void)GetEvent(Task10ms, &ev); (void)ClearEvent(ev & (Rte_Ev_Cyclic_Task10ms_0_10ms)); if ((ev & Rte_Ev_Cyclic_Task10ms_0_10ms) != (EventMaskType)0) { //10ms swc runnable AppSiganlRunnable(); AppConfigRunnable(); AppInputRunnable(); ... ... } }

SWCs with runnables 在这里插入图片描述

2）通讯

可以通过RTE接口实现SWC和SWC或者SWC和BSW直接的通讯具体如下两种接口方式：

2.1 Sender-Receiver（S/R方式）

1、S/R方式支持1:n（即一个发送方，多个接收方），n:1（即多个发送方，一个接收方）通信 2、直接调用，实际就是相当于RTE定义了一个全局变量，swc读写此变量在这里插入图片描述 3、实际流程图 4、Sender/Receiver 通信 -> 不使用队列（直接访问）

RTE直接访问数据地址 1:n通信初始值即为默认值适用于实时性要求高的数据接口图

在这里插入图片描述

5、Sender/Receiver 通信 -> 不使用队列（缓存访问）

在进入runnable之前RTE为数据建立副本在runnable运行结束之后RTE把副本数据拷贝到实际数据地址在runnable运行过程中只操作副本，实际数据不会改变适用于有一致性要求的数据组接口图

在这里插入图片描述 6、Sender/Receiver 通信 -> 使用队列

“查询接收” 或 “等待接收” RTE从队列中读取数据等待接收” 有超时处理接口图

在这里插入图片描述

2.2 Client-Server（C/S方式）

1）Client调用Server端操作

在这里插入图片描述 2）Server端SWC中的操作一般是runnables

在这里插入图片描述

3）通讯方式支持同步/异步调用

同步通信 1、等待Server 端响应(Client在等待过程中停止)

在这里插入图片描述

2、接口 Server runnable：void GetXXXSts(XXX); RTE Client API：Std_ReturnType Rte_Call__GetXXXSts(XXX)

异步通信 1、Client不会停止运行 (不等待结果) 2、Client 通过Rte_Result… 获得Server端响应：Polling或waiting、超时处理 3、RTE Client API： Std_ReturnType Rte_Result_PXXX_OXXX ([IN/OUT | OUT ],…[IN/OUT | OUT ]) 4、RTE可以通过接收到响应来激活Client端的runnable

SWC内部通信

同一个SWC内的、存在运行在不同Task上的runnable之间的通信，如何保证数据的一致性？（不同SWC之间的通信，无论是ECU内部还是ECU之间，都不会遇到这个问题，因为RTE会负责保证数据一致性）解决办法： 1）专用区域(Exclusive Areas ) Entire block or RTE protected Rte_Enter_name() Rte_Exit_name()

在这里插入图片描述 2）内部变量(Inter-runnable variables) Only variable protected Rte_IrvWrite__

ECU和ECU之间通讯

跨ECU的数据传输，在runnable中使用Rte_Write__()这样的函数后，会需要走runnable (ECU1) ->RTE (ECU1) ->BSW (ECU1) ->外部总线->BSW (ECU2) ->RTE (ECU2) ->runnable (ECU2) COM传输的接口函数: 在这里插入图片描述

生成阶段

在这里插入图片描述

参考

链接：https://blog.csdn.net/weixin_42399934/article/details/106913441

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