STM32智能小车

2023-08-24 09:32| 来源: 网络整理| 查看: 265

文章目录一、原理讲解1.实物图2.工作原理：3.接线：二、软件驱动代码1.驱动函数2.获取键值总结最终效果

⏩ 大家好哇！我是小光，嵌入式爱好者，一个想要成为系统架构师的普通大学生。⏩进入正题，最近在做小车,目前已经加入红外避障、超声波测距、红外遥控、红外循迹四个传感器，分别实现遥控切换模式、超声波控制距离实现跟随、避障、黑线循迹功能。⏩本次文章说说红外遥控的实现。⏩ 非常感谢大家的阅读，如果有不对的地方欢迎指正一、原理讲解 1.实物图

我使用的遥控器是这种，加上一个红外接收装置，当然用哪种都可以，看完本篇文章，哪种遥控器都一样。在这里插入图片描述这个红外遥控包括发射和接收两个部分，发射就是我们的遥控器，接收就是那个小的模块，需要与单片机相连接。当然我用的是这款。当然还有其他种类的，比如：但是，这并不影响我们编程序😁

2.工作原理：

红外遥控距离：大于 8 米发射管红外波长：940Nm 晶振频率：455KHZ 的晶振载波频率：38KHZ 编码：编码格式为 NEC 尺寸：86* 40* 6mm 电源：CR2025/1600mAH

我们需要对S口进行输入捕获，对捕获的电平进行处理，就可以得到相应的键值，再配置小车相应的功能就OK了。由于处理原理过于复杂，这里就不多详细说明(主要是不懂[狗头保命])

3.接线：

1、VCC:接电源正极（5V） 2、GND:接电源负极 3、S: 信号输出端（接板子可配置定时器的IO口）这里接的是PB9

二、软件驱动代码 1.驱动函数

配置IO口以及定时器：

//红外遥控初始化 //设置IO以及定时器4的输入捕获 void Remote_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //使能PORTB时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE); //TIM4 时钟使能 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PB9 输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //上拉输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9); //初始化GPIOB.9 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000; //设定计数器自动重装值最大10ms溢出 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //预分频器,1M的计数频率,1us加1. TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_4; // 选择输入端 IC4映射到TI4上 TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获 TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03;//IC4F=0011 配置输入滤波器 8个定时器时钟周期滤波 TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//初始化定时器输入捕获通道 TIM_Cmd(TIM4,ENABLE ); //使能定时器4 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; //TIM4中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 TIM_ITConfig( TIM4,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC4,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC4IE捕获中断 }

注意：GPIO模式是上拉输入。捕获状态是上升沿捕获然后就是设置中断

下面就是定时器4中断服务函数的编写和读取键值的操作，不理解也没关系，这就是根据红外遥控的原理编写出的代码，我们可以先试着用。

//遥控器接收状态 //[7]:收到了引导码标志 //[6]:得到了一个按键的所有信息 //[5]:保留 //[4]:标记上升沿是否已经被捕获 //[3:0]:溢出计时器 u8 RmtSta=0; //定义一个8位的字符，8位置的含义如上 u16 Dval; //下降沿时计数器的值 u32 RmtRec=0; //红外接收到的数据 u8 RmtCnt=0; //按键按下的次数 //定时器4中断服务程序 void TIM4_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=RESET) { if(RmtSta&0x80) //上次有数据被接收到了 { RmtSta&=~0X10; //取消上升沿已经被捕获标记 if((RmtSta&0X0F)==0X00) RmtSta|=1 if(RDATA) //上升沿捕获 { TIM_OC4PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Falling); //CC4P=1 设置为下降沿捕获 TIM_SetCounter(TIM4,0); //清空定时器值 RmtSta|=0X10; //标记上升沿已经被捕获 } else //下降沿捕获 { Dval=TIM_GetCapture4(TIM4); //读取CCR4也可以清CC4IF标志位 TIM_OC4PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Rising); //CC4P=0 设置为上升沿捕获 if(RmtSta&0X10) //完成一次高电平捕获 { if(RmtSta&0X80)//接收到了引导码 { if(Dval>300&&Dval RmtRec RmtSta|=1 t1=RmtRec>>24; //得到地址码 t2=(RmtRec>>16)&0xff; //得到地址反码 if((t1==(u8)~t2)&&t1==REMOTE_ID)//检验遥控识别码(ID)及地址 { t1=RmtRec>>8; t2=RmtRec; if(t1==(u8)~t2) sta=t1;//键值正确 } if((sta==0)||((RmtSta&0X80)==0))//按键数据错误/遥控已经没有按下了 { RmtSta&=~(1

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