m0_47661207: 好的，感谢回答

tfnmdmx: 根据你的报错我也看不出问题所在，文章中记录的就是我遇到的所有问题了。个人建议，如果是虚拟机的话，可以看看分配的内存是不是足够。其他的我也不知道了

m0_47661207: 你好，我还想请教一个问题，当我在线运行的时候，也会出现相同的问题，每次运行50几次SLAM节点后（52-58次），slam节点就会死亡，并且在rviz的特征提取处会显示报错（Fixed Frame默认map）：For frame [base_link]: No transform to fixed frame [map].TF error: [Lookup would require extrapolation 28.799978961s into the future.Requested time 1571339803.399595261 but the latest data is at time 1571339774.599616289, when looking up transform from frame [base_link] to frame [map]]，我猜想rviz报错是由于slam节点死亡了，但是我调试代码，一直找不到问题所在，如果你知道原因，能解答我的疑问吗？十分感谢！！！

m0_47661207: 你好，我最近也在复现这篇论文及其源码，当我离线运行时，为什么我每次运行到第80次（我在slam_ros.py中的SLAM_callback回调函数添加了输出信息），slam节点就会死亡，终端报错如下：SLAM第 80 次 特征提取第 82 次 推位导航第 81 次 特征提取第 83 次 SLAM - sequential scan matching - sampling : 0.01286 s SLAM - sequential scan matching - ICP : 0.01823 s SLAM - nonsequential scan matching - sampling : 0.07081 s 2%|▊ | 16/879 [00:23