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在Tracking线程中，有几种追踪的方法
跟踪模式应用场景使用频率匹配方法TrackWithMotionModel()可以利用上一帧求出速度估计出初始位姿时经常使用SearchByProjection()候选点来自GetFeatureInArea()，实现前后帧特征点的匹配。BA优化仅优化位姿TrackReferenceKeyFrame()没有速度信息/刚完成重定位/恒速模型跟踪失败后较少用到SearchByBow()匹配当前帧和关键帧在同一节点下的特征点，不需要投影，速度快，BA优化仅优化位姿Relocalization()跟踪丢失时使用很少使用使用了BoW找到与该帧相似的候选关键帧；遍历候选关键帧用SearchByBoW进行快速匹配；匹配点足够时用EPnP计算位姿并取出内点做BA优化来优化位姿；如果优化完内点较少则通过关键帧投影生成新的匹配SearchByProjection()，对匹配结果再做BA优化位姿。TrackLocalMap()前面三选一之后再用此进行后处理每一次跟踪都使用先找到局部关键帧，取出这些帧中的所有地图点作为局部地图点；使用SearchByProjection()将局部地图点和当前帧特征点进行匹配，对匹配结果做BA优化，仅优化位姿
在完成了上述这些追踪过程之后，还要做一些善后工作：
清除观测不到的地图点；清除恒速模型跟踪中，UpdateLastFrame()为当前帧添加的临时地图点（双目和RGBD情况）检测并插入关键帧，对于双目和RGBD还会产生新的地图点删除在BA中被检测为外点的地图点如果初始化后不久就跟踪失败(即状态为LOST且前面关键帧个数 |