GNSS定位精度统计量(百分位、CEP、RMS、σ、ppm等) |
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一、百分位、CEP、RMS、σ二、ppm
在进行惯导产品或者GNSS 产品选型,或者各家产品对比时,我们通常会看到厂商对产品定位精度的统计,如CEP、rms、百分位数67%、百分位95%、1σ、2σ、ppm。这篇博客主要是整理下定位精度的统计指标。
一、百分位、CEP、RMS、σ
参考European Space Agency对定位精度的解释Accuracy - Navipedia, 根据所考虑的维度数量,定位有三种变体: 一维精度(用于垂直精度)二维精度(用于水平精度)三维精度(结合水平和垂直精度)x百分位数(x%或x th):表示计算出的x%位置的误差小于或等于精度值。典型的使用值为50%、67%、75%和95%。具有5m(95%)的精度意味着在95%的时间内,定位误差将等于或低于5m。 CEP:表示圆概率误差,百分位数50%。表示返回的计算位置中有50%的误差低于或等于精度值。例如2.5m CEP,表示定位在2.5m精度的概率是50%。 均方根误差(rms):假设误差遵循正态分布(接近但不完全正确),它将对应于一维分布的百分位68%(例如垂直误差)和二维分布的百分位63%(例如水平误差)。对于水平误差,该测量也被称为drms,可以有2rms或2drms(2倍rms)等变量。(这个指标,我看有的博客中说是百分位是63%,也有说68%,也有说67%的,还有说63%~68%,有点迷。我暂且相信European Space Agency的解释)。 xσ:1σ对应于一个标准偏差,xσ对应于x乘以1σ。假设正态分布1σ对应于一维分布的百分位数68%。 对于一维分布: ppm: 另外,如下图中华测的CGI-220组合导航系统的定位精度“RTK:1cm+1ppm” ,ppm是百万分之(几)的意思。1ppm就代表如果基线距离每增加1公里,增加1mm的定位误差。 |
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