首先，在Ubuntu系统上安装ROS需要注意一点，每个版本的Ubuntu系统都有与之对应的ROS版本，应根据自身系统版本来安装ROS。Ubuntu和ROS之间的版本对应关系如下：

  从22.04版本开始，官方已经不再维护ROS1了，Noetic Ninjemys是ROS1的最后一个版本。后续版本的官方推荐均为ROS2，对应版本情况如下：

  本文使用的系统为Ubuntu20.04，安装ROS1，对应版本为ROS Noetic。

  配置镜像源可以选择官网源或者国内源，但是一般来说国内源会相对快一些，所以本文推荐使用清华源。

官网源

清华源

   若成功添加则会显示已导入，重复添加的话会显示未改变，这样也是正确的。如果显示的是公钥已经损坏，那么可能是这个公钥过期了，换一个新的试一试。

  正常情况下你只会看到Hit和Get，也就是命中和获取，如果出现Ign和Not Fetch那么可能是网的问题或者源的问题，换网或换源试试。

  这一步较为耗时，需要等待一段时间。如果上一步update成功，但这一步安装失败，首先检查你调用的命令安装的ROS的版本是否与你的Ubuntu系统版本匹配，版本不对会导致安装报错“无法定位软件包”。其次，也可能是网络问题，这条命令可以重复执行，不用担心上一次安装失败会产生什么影响。

  这一步较容易出问题，正常情况下在运行之后他会提示你进行下一步操作。

但是很有可能你会看到这样的报错：

  这说明你需要手动安装rosdep，应先执行如下命令后再重试。

  此外，你还可能看到这样的报错：

  如果遇到这个报错说明你登不上这个网了，你可以换一下网络试试，或者你可以在hosts文件里添加这个网络试一试。

  在文件末尾添加一行：

  如果这样操作了之后还是不行，可以通过别的途径下载这个文件，然后修改hosts文件，将指向该网址的路径改成指向你刚刚下好的文件的本地路径。

  依次运行这两条指令，目的是将ROS变量添加到bash中，这样你每次打开终端它将自动为你配置好ROS运行环境。注意这两条指令都不会有任何返回消息，如果实在是不放心想看看是否成功添加，可以在home下按 Ctrl+H 查看隐藏文件，找到 .bashrc 文件，打开后翻到最下方就能看见刚刚添加的那条命令了。

  首先，打开一个终端，启动roscore。

  然后再打开一个新的终端，启动小海龟的节点。

  这时你的屏幕上将出现一个窗口，里面有一只小海龟，但是你没有办法控制它移动。

  再打开一个新的终端，输入：

  此时，你可以通过方向键控制小海龟运动，左右键转向，上键前进。

  如果想要查看此时运行中的节点信息，则打开终端输入：

  至此，你的ROS就算是顺利安完了！