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前言一、硬件材料二、软件设计1.实现功能2.设计思路3.资源分配
三、总结
前言
不知道大家有没有和我一样,有时候脑子里突然冒出来一个大胆的想法,然后就立马行动,学习,努力去实现它! 这不,有一次我去游乐场,看到商场里的娃娃机,理工男思维马上上线:这个娃娃机的主控板是什么呢?整个程序的代码是怎么样的呢?步进电机怎么控制爪子的移动,爪子抓取收放又是怎么样的呢? 于是,半年后,就有了下面这个东西。 夹娃娃 一、硬件材料原本只想搭个简易版的,但是越做下去就野心越大,买的东西越来越多: 带显示屏的主控板STM32103探索者100+,木板+亚克力50+,亚克力爪子套件30+,索尼PS2遥控手柄30+,蓝牙音箱40+,HC-05蓝牙模块30+,电机3x20+,舵机,红外传感器,霍尔传感器*3,稳压模块,5V升9V的数据线(插上充电宝就能用),H桥驱动模块x2,传送带齿轮联轴器,游戏币,一堆小娃娃… 上图吧: 最后,整个项目从构思、外形框架的搭建到程序规范收尾,程序各种修补改进,做做停停也用了大半年,整个过程下来还是有所感悟有所收获的: 一旦下定决心做一件事情,就一定要坚持到底,只要你努力去学习和付出,到最后肯定会成功的!遇到问题卡住无法前行时,千万不要气馁,可以先冷静放松一下,过一段时间再去思考这个问题时,你会有不一样的思路的。要相信若遇到的问题和障碍上百,那解决克服它们的方法肯定上千。 例如,我在想如何升降爪子的时候,就卡了很久,一开始想的是用舵机配合伸缩杆的方案的,但是舵机的扭矩不够大;于是只能用电机,电机方案则需要带有编码器来记录上下圈数的,由此去找了带编码器的电机,如步进电机等,但是找到的体积重量功率都太大了;于是最后找了全网体积最小的减速电机,扭矩功率都满足要求,但是它没有自带编码器,我就想,都到了这一步了,就自己设计一个编码器吧,然后一个基于霍尔传感器+磁铁的方案就产生了,但是做好之后又出现了新问题:当磁铁刚好停在传感器附近时,就会产生很多毛躁干扰信号,直接导致数据错误!濒临崩溃的时候我想到了解决方法:检测完后强制延时让电机转出这个干扰区再停下!这样修改之后再没出现类似问题了。每一部分的程序都要先单独测试一遍先,切忌全部程序写好再测试!切忌全部程序写好再测试!切忌全部程序写好再测试!重要的事情说三遍,特别是程序量大的时候,这是血的教训! 刚开始的时候我就异常自信,非常相信自己的逻辑思维能力,然后直接写了个几个模块集成到一起的程序,编译的时候也没问题,但是下载到板子上后程序跑飞了!我检查了好久,浪费了很多时间跟精力!最后才发现是定时器的一个参数配置错了! 所以,我就记住了,以后每创建一个任务以实现某个功能前,都要先备份好,写个独立于其他模块的简单例程,看看这份新加上去的代码有没有Bug,能不能实现预期效果;因为如果全部程序写完的话出错是很难定位查Bug 的。 有时候,按部就班是最有效率的。 |
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