北斗/GPS模块输出的NMEA 0183语句详解 |
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NMEA - 0183 是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association)为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了 GPS/北斗导航设备统一的 RTCM(Radio Technical Commission for Maritime services)标准协议。 NMEA-0183 协议采用 ASCII 码来传递 GPS 定位信息,我们称之为帧。 帧格式形如:$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh(CR)(LF) 1、“$”:帧命令起始位 2、aaccc:地址域,前两位为识别符(aa),后三位为语句名(ccc) 3、ddd…ddd:数据 4、“*”:校验和前缀(也可以作为语句数据结束的标志) 5、hh:校验和(check sum),$与*之间所有字符 ASCII 码的校验和(各字节做异或运算,得到校验和后,再转换 16 进制格式的 ASCII 字符) 6、(CR)(LF):帧结束,回车和换行符 (1) 北斗/GPS定位模块输出的NEMA语句有些是GN开头、有些是GP或者是BD分别代表什么? G P G L L 例 : GPGLL 例: GPGLL例:GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D 字段0:$GPGLL,语句ID,表明该语句为Geographic Position(GLL)地理定位信息 字段1:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0) 字段2:纬度N(北纬)或S(南纬) 字段3:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0) 字段4:经度E(东经)或W(西经) 字段5:UTC时间,hhmmss.sss格式 字段6:状态,A=定位,V=未定位 字段7:校验值 G P G S A 例 : GPGSA 例: GPGSA例:GPGSA,A,3,01,20,19,13,40.4,24.4,32.2*0A 字段0:$GPGSA,语句ID,表明该语句为GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息 字段1:定位模式,A=自动2D/3D,M=手动2D/3D 字段2:定位类型,1=未定位,2=2D定位,3=3D定位 字段3:PRN码(伪随机噪声码),第1信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段4:PRN码(伪随机噪声码),第2信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段5:PRN码(伪随机噪声码),第3信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段6:PRN码(伪随机噪声码),第4信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段7:PRN码(伪随机噪声码),第5信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段8:PRN码(伪随机噪声码),第6信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段9:PRN码(伪随机噪声码),第7信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段10:PRN码(伪随机噪声码),第8信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段11:PRN码(伪随机噪声码),第9信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段12:PRN码(伪随机噪声码),第10信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足补0) 字段13:PRN码(伪随机噪声码),第11信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足补0) 字段14:PRN码(伪随机噪声码),第12信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则0) 字段15:PDOP综合位置精度因子(0.5 - 99.9) 字段16:HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9) 字段17:VDOP垂直精度因子(0.5 - 99.9) 字段18:校验值 G P G S V 例 : GPGSV 例: GPGSV例:GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,32,252,45*70 字段0:$GPGSV,语句ID,表明该语句为GPS Satellites in View(GSV)可见卫星信息 字段1:本次GSV语句的总数目(1 - 3) 字段2:本条GSV语句是本次GSV语句的第几条(1 - 3) 字段3:当前可见卫星总数(00 - 12)(前导位数不足则补0) 字段4:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0) 字段5:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0) 字段6:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0) 字段7:信噪比(00-99)dbHz 字段8:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0) 字段9:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0) 字段10:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0) 字段11:信噪比(00-99)dbHz 字段12:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0) 字段13:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0) 字段14:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0) 字段15:信噪比(00-99)dbHz 字段16:校验值 G P R M C 例 : GPRMC 例: GPRMC例:GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,A*50 字段0:$GPRMC,语句ID,表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐最小定位信息 字段1:UTC时间,hhmmss.sss格式 字段2:状态,A=定位,V=未定位 字段3:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0) 字段4:纬度N(北纬)或S(南纬) 字段5:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0) 字段6:经度E(东经)或W(西经) 字段7:速度,节,Knots 字段8:方位角,度 字段9:UTC日期,DDMMYY格式 字段10:磁偏角,(000 - 180)度(前导位数不足则补0) 字段11:磁偏角方向,E=东W=西 字段16:校验值 G P V T G 例 : GPVTG 例: GPVTG例:GPVTG,89.68,T,M,0.00,N,0.0,K*5F 字段0:$GPVTG,语句ID,表明该语句为Track Made Good and Ground Speed(VTG)地面速度信息 字段1:运动角度,000 - 359,(前导位数不足则补0) 字段2:T=真北参照系 字段3:运动角度,000 - 359,(前导位数不足则补0) 字段4:M=磁北参照系 字段5:水平运动速度(0.00)(前导位数不足则补0) 字段6:N=节,Knots 字段7:水平运动速度(0.00)(前导位数不足则补0) 字段8:K=公里/时,km/h 字段9:校验值 |
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