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Webots:RHex仿真平台搭建——(一)将SolidWorks模型导入Webots
最近在做一个RHex机器人的步态研究,想做一下仿真,因为之前都是使用Adams-Matlab的联合仿真,而一直听说Webots做机器人的仿真十分好用,所以就打算学习一下。基础的操作看起来是比较简单的,在Webots自带的User Guide和Reference manual里面都能够学到。下面主要介绍一下从SolidWorks导入工程模型、在Webots中设定boundingObject、使用VS+QT库搭建控制器编译环境的过程。 1. 环境介绍1)Webots R2020a 2)SolidWorks 2018 3)Visual Studio 2019 4)Qt 5.10.1 2. 建立简化仿真模型仿真模型的建立应主要体现机器人的整体尺寸、质量和相对运动关系而不必过多的注重细节,以免增加在仿真过程中的运算量。本文中建立的RHex简化仿真模型如下图所示。 从Webots的文件下拉菜单中可以看到, 在Webots中新建一个空工程,点击文件->Import VRML97,选择刚导出的.wrl文件。此时在模型树中出现Transform,右键点击Transform To… 选择Solid,然后在模型树中右键点击刚得到的Solid文件选择Export将其导出为body.wbo文件。同样的操作将另外一个模型也保存为leg.wbo文件。 新建项目,将其命名为Rhex,在3D View区右键新增地面节点->新增Robot节点->右键Robot中的childen,在右下角点击Import,选择刚导出的body.wbo文件,即可将模型导入Webots。 |
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