STM32上使用UCOSII |
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有关UCOSII任务的介绍 STM32上使用UCOSII–任务 一、事件——任务之间通信的中间环节任务间的同步依赖于任务间的通信。 在 UCOSII 中，是使用信号量、邮箱（消息邮箱）和消息队列这些被称作事件的中间环节来实现任务之间的通信的 . 发送事件 请求事件 任务1 ------------> 事件 ------------> 任务2任务 1 是发信方，任务 2 是收信方。任务 1 负责把信息发送到事件上，这项 操作叫做发送事件。任务 2 通过读取事件操作对事件进行查询：如果有信息则读取，否则等待。读事件操作叫做请求事件 为了把描述事件的数据结构统一起来， UCOSII 使用叫做事件控制块(ECB)的数据结构来描述诸如信号量、邮箱（消息邮箱）和消息队列这些事件。事件控制块中包含包括等待任务表在内的所有有关事件的数据，事件控制块结构体定义如下： typedef struct { INT8U OSEventType; //事件的类型 INT16U OSEventCnt; //信号量计数器 void *OSEventPtr; //消息或消息队列的指针 INT8U OSEventGrp; //等待事件的任务组 INT8U OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];//任务等待表 #if OS_EVENT_NAME_EN > 0u INT8U *OSEventName; //事件名 #endif } OS_EVENT; 二、 信号量信号量是一类事件. 使用信号量的最初目的，是为了给共享资源设立一个标志，该标志表示该共享资源的占用情况。这样，当一个任务在访问共享资源之前，就可以先对这个标志进行查询，从而在了解资源被占用的情况之后，再来决定自己的行为。 信号量可以分为两种：一种是二值型信号量(只能一个人占用)，另外一种是 N 值信号量(可以有同时多个人使用) 信号量相关函数 1. 创建信号量函数 OS_EVENT *OSSemCreate (INT16U cnt);该函数返回值为已创建的信号量的指针 cnt 是信号量计数器的初始值 2. 请求信号量函数 void OSSemPend ( OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);pevent 是被请求信号量的指针 timeout 为等待时限 err 为错误信息 为防止任务因得不到信号量而处于长期的等待状态，函数 OSSemPend 允许用参数timeout 设置一个等待时间的限制，当任务等待的时间超过 timeout 时可以结束等待状态而进入就绪状态。如果参数 timeout 被设置为 0，则表明任务的等待时间为无限长 3. 发送信号量函数任务获得信号量，并在访问共享资源结束以后，必须要释放信号量，释放信号量也叫做发送信号量，发送信号通过 OSSemPost 函数实现 。 OSSemPost 函数在对信号量的计数器操作之前，首先要检查是否还有等待该信号量的任务。如果没有，就把信号量计数器OSEventCnt 加一；如果有，则调用调度器 OS_Sched( )去运行等待任务中优先级别最高的 任务。函数 OSSemPost 的原型为: INT8U OSSemPost(OS_EVENT *pevent);pevent 为信号量指针 该函数在调用成功后， 返回值为 OS_ON_ERR，否则会 根据具体错误返回 OS_ERR_EVENT_TYPE、 OS_SEM_OVF 4. 删除信号量函数 OS_EVENT *OSSemDel (OS_EVENT *pevent,INT8U opt, INT8U *err);pevent 为要删除的信号量指针 opt 为删除条件选项 err 为错误信息 三、 邮箱在多任务操作系统中，常常需要在任务与任务之间通过传递一个数据（这种数据叫做“消息”）的方式来进行通信。为了达到这个目的，可以在内存中创建一个存储空间作为该数据的缓冲区。如果把这个缓冲区称之为消息缓冲区，这样在任务间传递数据（消息）的最简单办法就是传递消息缓冲区的指针。我们把用来传递消息缓冲区指针的数据结构叫做邮箱（消息邮箱）。 UCOSII 中，我们通过事件控制块的 OSEventPtr 来传递消息缓冲区指针， 同时使事件控制块的成员 OSEventType 为常数 OS_EVENT_TYPE_MBOX，则该事件控制块就叫做消息邮箱。 消息邮箱相关的函数 1. 创建邮箱函数 OS_EVENT *OSMboxCreate (void *msg);msg 为消息的指针 函数的返回值为消息邮箱的指针 调用函数 OSMboxCreate 需先定义 msg 的初始值。在一般的情况下，这个初始值为 NULL；但也可以事先定义一个邮箱，然后把这个邮箱的指针作为参数传递到函数 OSMboxCreate 中，使之一开始就指向一个邮箱。 2. 向邮箱发送消息函数 INT8U OSMboxPost (OS_EVENT *pevent,void *msg);pevent 为消息邮箱的指针 msg 为消息指针 3. 请求邮箱函数当一个任务请求邮箱时需要调用函数 OSMboxPend，这个函数的主要作用就是查看邮箱指针 OSEventPtr 是否为 NULL，如果不是 NULL 就把邮箱中的消息指针返回给调用函数的任务，同时用 OS_NO_ERR 通过函数的参数 err 通知任务获取消息成功； 如果邮箱指针OSEventPtr 是 NULL，则使任务进入等待状态，并引发一次任务调度。 void *OSMboxPend (OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);pevent 为请求邮箱指针 timeout 为等待时限 err 为错误信息 4. 查询邮箱状态函数 INT8U OSMboxQuery(OS_EVENT *pevent,OS_MBOX_DATA *pdata);pevent 为消息邮箱指针 pdata 为存放邮箱信息的结构 5. 删除邮箱函数在邮箱不再使用的时候，我们可以通过调用函数 OSMboxDel 来删除一个邮箱，该函 数原型为： OS_EVENT *OSMboxDel(OS_EVENT *pevent,INT8U opt,INT8U *err);pevent 为消息邮箱指针 opt 为删除选项 err 为错误信息 # 四、STM32使用UCOSII 使用正在原子公司的STM32mini板，在ucosii上使用信号量和邮箱，通过key来控制灯的亮灭 键盘扫描任务——->键盘键邮箱——->key值判断任务——->key值信号量——>亮灯任务 key0按下led0闪 key1按下led1闪 key_up按下led0和led1都闪 /////////////////////////UCOSII任务设置/////////////////////////////////// //START 任务 //设置任务优先级 #define START_TASK_PRIO 10 //开始任务的优先级设置为最低 //设置任务堆栈大小 #define START_STK_SIZE 64 //任务堆栈 OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE]; //任务函数 void start_task(void *pdata); //LED0任务 //设置任务优先级 #define LED0_TASK_PRIO 7 //设置任务堆栈大小 #define LED0_STK_SIZE 64 //任务堆栈 OS_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE]; //任务函数 void led0_task(void *pdata); //LED1任务 //设置任务优先级 #define LED1_TASK_PRIO 6 //设置任务堆栈大小 #define LED1_STK_SIZE 64 //任务堆栈 OS_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE]; //任务函数 void led1_task(void *pdata); //key传递函数 //设置任务优先级 #define KEY_TASK_PRIO 5 //设置任务堆栈大小 #define KEY_STK_SIZE 64 //任务堆栈 OS_STK KEY_TASK_STK[KEY_STK_SIZE]; //任务函数 void key_task(void *pdata); //按键扫描任务 //设置任务优先级 #define SCAN_TASK_PRIO 4 //设置任务堆栈大小 #define SCAN_STK_SIZE 64 //任务堆栈 OS_STK SCAN_TASK_STK[SCAN_STK_SIZE]; //任务函数 void scan_task(void *pdata); /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// OS_EVENT * msg_key; //按键邮箱时间块指针 OS_EVENT * sem_led0; //LED0信号量指针 OS_EVENT * sem_led1; //LED1信号量指针 int main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_Configuration(); LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 KEY_Init(); OSInit(); OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//创建起始任务 OSStart(); } //开始任务 void start_task(void *pdata) { OS_CPU_SR cpu_sr=0; pdata = pdata; msg_key=OSMboxCreate((void *)0);//创建消息邮箱 sem_led0=OSSemCreate(0); sem_led1=OSSemCreate(0);//创建信号量 OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界区(无法被中断打断) OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO); OSTaskCreate(led1_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO); OSTaskCreate(key_task,(void *)0,(OS_STK*)&KEY_TASK_STK[KEY_STK_SIZE-1],KEY_TASK_PRIO); OSTaskCreate(scan_task,(void *)0,(OS_STK*)&SCAN_TASK_STK[SCAN_STK_SIZE-1],SCAN_TASK_PRIO); OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO); //挂起起始任务. OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界区(可以被中断打断) } //LED0任务 void led0_task(void *pdata) { u8 err; while(1) { OSSemPend(sem_led0,0,&err); LED0=0; delay_ms(500); LED0=1; delay_ms(500); }; } //LED1任务 void led1_task(void *pdata) { u8 err; while(1) { OSSemPend(sem_led1,0,&err); LED1=0; delay_ms(500); LED1=1; delay_ms(500); } } void key_task(void *pdata) { int key=0; u8 err; while(1) { key=(int)OSMboxPend(msg_key,10,&err); switch(key) { case KEY0_PRES://发送信号量0 OSSemPost(sem_led0); break; case KEY1_PRES://发送信号量1 OSSemPost(sem_led1); break; case WKUP_PRES: OSSemPost(sem_led0); OSSemPost(sem_led1); break; } } } //按键扫描任务 void scan_task(void *pdata) { u8 key; while(1) { key=KEY_Scan(0); if(key)OSMboxPost(msg_key,(void*)key);//发送消息 delay_ms(10); } } |
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