hutaoze: 球球楼主看到，Reference Spad Init Error我也报错这个了在Static Init的时候就报错了，本来之前有时候会正常有时候会报这个错，但是正常的时候，提示码我写得太多了，那个时候报错IIC通讯异常，所以加了很多提示码，可能我一直复位单片机下，后面就无论如何就报这个错-50了，我也尝试了在黑暗环境，还是不行。求看看

hutaoze: 我也遇到了，有解决方法吗

落月飞晴: 通过SPI读取drv8301的寄存器值是没有问题的，但想要设置DRV8301的电流采样增益时不行，会是什么问题？读和写除了最高位读写位的不同还有哪里有区别？

Lain_laserbird: 不需要再乘3/2，三相坐标系转两相本来就不是对等的，等幅值就是为了让三相坐标系的ia与两相的ialpha重合

原来如鸟: 这个电路实测，没用！示波器探测过了，几乎没效果。