【ROS2】组件程序开发

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【ROS2】组件程序开发

2023-05-20 03:30| 来源: 网络整理| 查看: 265

一、说明

所谓组件工程，是指将某些功能函数（类）做成动态链接库的部分，在运行时调入。在调用功能类时，会调入、释放过程。因此，这里首先知道如何用动态链接库调入功能，然后知道如何才是组件。组件还有其它特性，我们将在后续中叙述。

二、构建动态链接库

因为组件需要动态调用，因此，它的基础是动态链接库。将一般的C++工程组织成采用动态链接调用，开发过程如下：

2.1 开发函数库并编译

这里我们开发一个函数库，文件名称叫testso.c，该函数库有两个基本的函数：

testso.c:

#include "stdio.h" #include "testh.h" void vvprints(void) { printf("hello!!, this is from so file.\n"); } void addprint(int x,int y) { int z = 0; z = x +y; printf(" %d add %d is %d",x,y,z) }

testh.h

#ifdef __cplusplus extern "C" { #endif void vvprints(void); void addprint(int,int); #ifdef __cplusplus } #endif 2.2 动态库编译 <

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