Nyqusit稳定盘踞利用开环系统幅相频率特性（Nyquist图）来判断闭环系统稳定性。理论基础是复变函数理论中的幅角定理，即映射定理。

S平面上的Nyquist轨迹是用于分析控制系统稳定性的一种图形表示方法。Nyquist轨迹是一个极坐标图，其中频率响应曲线的实部和虚部分别作为横纵坐标。Nyquist轨迹的形状可以帮助我们判断系统的稳定性。如果Nyquist轨迹的绕点次数等于系统的极点数，那么系统就是稳定的。如果Nyquist轨迹的绕点次数小于系统的极点数，那么系统就是不稳定的。如果Nyquist轨迹的绕点次数大于系统的极点数，那么系统就是不稳定的。Nyquist轨迹的形状还可以帮助我们分析系统的相位裕度和增益裕度。Nyquist轨迹的形状越远离虚轴，系统的相位裕度和增益裕度就越大。Nyquist轨迹的形状越靠近虚轴，系统的相位裕度和增益裕度就越小。Nyquist轨迹的形状还可以帮助我们分析系统的稳定裕度。如果Nyquist轨迹的形状越远离虚轴，系统的稳定裕度就越大。如果Nyquist轨迹的形状越靠近虚轴，系统的稳定裕度就越小。

简单来说就是，P-Z=N.这里，P是开环系统的极点数，Z是闭环系统的极点数，N是逆时针绕（-1，j0）的圈数。系统稳定就是，闭环系统在右半平面没有极点，即Z=0，P=N.（注：均在复平面右半平面，ie.Nyquist contour）。

增益裕度是指系统在保持稳定的前提下，可以承受多大的增益变化。增益裕度越大，系统的稳定性就越好。在控制系统中，增益裕度通常用分贝（dB）来表示。增益裕度的计算方法是：在系统的幅频特性曲线上，从相位为-180度的交点开始，到幅值为1的交点结束，这段距离的倒数就是增益裕度。

相位裕度是指系统在保持稳定的前提下，可以承受多大的相位变化。相位裕度越大，系统的稳定性就越好。在控制系统中，相位裕度通常用角度来表示。相位裕度的计算方法是：在系统的幅频特性曲线上，从相位为-180度的交点开始，到幅值为1的交点结束，这段距离的差值就是相位裕度 。

输出：

g =                     0.0835 s + 5   --------------------------------------------   7.5e-08 s^4 + 0.0001075 s^3 + 0.0335 s^2 + s   Continuous-time transfer function.

Gm =

  455.4076

Pm =

   85.2751

Wcg =

  602.5259

Wcp =

    4.9620

 运行结果：

y1 = 

  包含以下字段的 struct:

     GainMargin: 455.4076     GMFrequency: 602.5259     PhaseMargin: 85.2751     PMFrequency: 4.9620     DelayMargin: 0.2999     DMFrequency: 4.9620          Stable: 1

y2 = 

  包含以下字段的 struct:

     GainMargin: 4.5541     GMFrequency: 602.5259     PhaseMargin: 39.7483     PMFrequency: 237.7216     DelayMargin: 0.0029     DMFrequency: 237.7216          Stable: 1

y3 = 

  包含以下字段的 struct:

     GainMargin: 2.8463     GMFrequency: 602.5259     PhaseMargin: 27.7092     PMFrequency: 329.9063     DelayMargin: 0.0015     DMFrequency: 329.9063          Stable: 1

y4 = 

  包含以下字段的 struct:

     GainMargin: 0.7590     GMFrequency: 602.5259     PhaseMargin: -6.7355     PMFrequency: 690.5172     DelayMargin: 0.0089     DMFrequency: 690.5172          Stable: 0