摘 要

这次毕业设计我选的题目是机械手夹持器设计，本课题是针对流水线自动化生产而设计的机械夹持器。本课题包括机械夹持器总体设计、计算；液压传动系统的设计与计算、部件和零件设计。机械手与机器人的联系非常密切，机械手的应用和发展，大大促进了智能机器人的研制。同时，机械手是一门应用很广的学科，它几乎在各个部门和学科都有应用，尤其在机械工业和铁路工业中。

我所设计的夹持器基本要求如下：

（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；

（2）手指应具有一定的开闭范围；

（3）应保证工件在手指内的夹持精度；

（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；

（5）应考虑通用性和特殊要求。

设计参数及要求如下：

（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；

（2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s ， 1s抓紧,夹持速度20mm/s；

（3）工件的材质为5kg，材质为45#钢；

（4）夹持器有足够的夹持力；

（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力

关键词：机械手，夹持器，手指，液压缸。