Carla自动驾驶仿真八：两种查找CARLA地图坐标点的方法

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Carla自动驾驶仿真八：两种查找CARLA地图坐标点的方法

2024-07-13 03:58| 来源: 网络整理| 查看: 265

文章目录前言一、通过Spectator获取坐标二、通过道路ID获取坐标总结

前言

CARLA没有直接的方法给使用者查找地图坐标点来生成车辆，这里推荐两种实用的方法在特定的地方生成车辆。

一、通过Spectator获取坐标

1、Spectator（观察者），我们通过键盘的W A S D按键以及鼠标的左键可以移动Carla Client的画面，实际移动的是Spectator的位置。

2、假设我们将Spectator通过W A S D按键以及鼠标移动到当前的位置，按键调整的是（x,y,z）位置，鼠标调整的是（pitch,yaw,roll）。

在这里插入图片描述 3、执行下述代码，通过API获取当前Spectator位置，再将车辆生成到当前位置。

import carla client = carla.Client('localhost', 2000) carla_world = client.get_world() #获取CARLA世界中的spectator spectator = carla_world.get_spectator() transform = spectator.get_transform() print(transform) #打印：Transform(Location(x=115.515007, y=-16.447723, z=1.146989), Rotation(pitch=10.587230, yaw=-3.618074, roll=0.000049)) #生成车辆 blueprint = carla_world.get_blueprint_library().filter('vehicle.*')[0] ego = carla_world.spawn_actor(blueprint, transform)

在这里插入图片描述

二、通过道路ID获取坐标

1、假设你有roadrunner，打开carla的xodr地图，选中任意车道，你会发现右侧有road id = 17和lane id = -5，有了这两个参数就好办了。xodr地图路径在 D:\CARLA_0.9.14\WindowsNoEditor\CarlaUE4\Content\Carla\Maps\OpenDrive)

在这里插入图片描述 2、通过代码直接生成到目的道路和车道。

import carla client = carla.Client('localhost', 2000) carla_world = client.get_world() target_road_id = 17 target_lane_id = -5 #获取carla地图 map = carla_world.get_map() # 每隔2m生成1个waypoint waypoints = map.generate_waypoints(2.0) # 遍历路点 ego = None for waypoint in waypoints: if waypoint.road_id == target_road_id: lane_id = waypoint.lane_id # 检查是否已经找到了特定车道ID的路点 if lane_id == target_lane_id: location = waypoint.transform.location #稍微设置一下z坐标，如果z为0的话，车会掉下去。 location.z = 1 ego_spawn_point = carla.Transform(location, waypoint.transform.rotation) print(ego_spawn_point) #生成车辆 blueprint = carla_world.get_blueprint_library().filter('vehicle.*')[0] ego = carla_world.spawn_actor(blueprint, ego_spawn_point) break #这里补充观察者代码

3、上面的代码已经生成了车辆到指定的road id 和 lane id的位置，我们现在可以设置一个spectator看看车辆有没有在目的地，这部分代码和上面的代码一起执行。

# 顺便搞个观察者安装到车辆，看看车到了目标点没有 camera_bp = carla_world.get_blueprint_library().find('sensor.camera.rgb') # 设置生成Camera的附加类型为Rigid Atment_SpringArmGhost = carla.libcarla.AttachmentType.Rigid # 设置Camera的安装坐标系 Camera_transform = carla.Transform(carla.Location(x=-5, y=0, z=2), carla.Rotation(pitch=-10, yaw=0, roll=0)) # 生成Camera camera = carla_world.spawn_actor(camera_bp, Camera_transform, attach_to=ego, attachment_type=Atment_SpringArmGhost) #设置spectator坐标 carla_world.get_spectator().set_transform(camera.get_transform())

在这里插入图片描述

总结

roadrunner网上比较多资源，也比较容易安装，可以绘制日常仿真使用的地图，有时间的可以安装学习一下。

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