一、系统简介

大疆精灵 Phantom 4 RTK是一款小型多旋翼精度航测无人机，面向低空摄影测量应用，具备网络RTK实时定位厘米级导航定位系统和性能成像系统，便携易用，全面提高航测效率。

二、系统特点

精灵 Phantom 4 RTK集成RTK模块，提供实时厘米级定位数据，显著提高图像元数据的精度。RTK模块下备有高灵敏度GNSS系统，保障在弱信号环境仍能稳定飞行。两种模块相互配合，显著提高了精灵 Phantom 4 RTK的飞行，同时为复杂的测量、测绘及巡检任务提供精度数据。精灵 Phantom 4 RTK能够满足多种任务场景下的作业需求。定位系统支持连接D-RTK 2 精度 GNSS 移动站，可通过4G 无线网卡或WiFi 热点与NTRIP（通过互联网进行RTCM网络传输的协议）连接。系统提供卫星原始观测值与相机曝光文件，支持PPK后处理，不受限于通信链路与网络覆盖，作业更加灵活高效。

三、TimeSync 精准数据采集

为配合精灵 Phantom 4 RTK定位模块，新TimeSync系统应运而生。精灵Phantom 4 RTK通过将飞控、相机与RTK的时钟系统实现微秒级同步，

相机成像时刻毫秒级误差，并对相机镜头中心点位置和天线中心点位置进行补偿，在RTK精准定位的同时，

减少位置信息与相机的时间误差，使影像获得更加精确的位置信息，满足精度航测需求。

1、精度成像

1英寸2000万像素CMOS传感器捕捉高清影像。机械快门支持高速飞行拍摄，消除果冻效应，有效避免建图精度降低。

借助高解析度影像，精灵 Phantom 4 RTK在100米飞行高度中的地面样本距离(GSD)可达2.74厘米。

每个相机镜头都经过严格工艺校正，以确保精度成像。畸变数据存储于每张照片的元数据中，方便用户使用后期处理软件进行针对性调整。

2、航线规划应用

GS RTK App，帮助用户智能控制精灵 Phantom 4 RTK。GS RTK App提供两种航线规划模式：摄影测量模式及航点飞行模式。摄影测量模式下，用户可在选择航线的同时，调整重叠率、飞行高度及速度、相机参数等，让飞行器自动执行测绘或巡检任务。

GS RTK App紧密围绕用户需求设计，提供一系列功能满足测绘及巡检任务的多样需求。运用直接下载的KML/KMZ文件，App可轻松实现室内航线规划；快门优先模式保障照片曝光一致；强风警报可提醒用户注意恶劣天气状况。

四、应用案例

1、雷波县某镇区地形图航测案例

※ 测区概况

测区位于四川省西南边缘的横断山脉东段小凉山，金沙江北岸，是凉山州的东大门，测区范围约为24平方公里。此处于开发阶段，地形复杂，地势高低悬殊，区域主要以林竹草场为主，沟渠贯穿整个测区。

※ 作业方案：

（1）测区范围约为24平方公里，航飞39个架次设置航向重叠度为80%，旁向重叠度为60%，影像大小5472*3648。

（2）成果数据格式：采用空三加密格式。

※ 检查内容及方法

依据《数字测绘成果质量检查与验收》GB/T 18316-2008规范规定，采用全数检查的方式，对大疆精灵 Phantom 4 RTK像控航测摄影实景地形图检验。

利用基于CORS系统的RTK测量技术，按照CH/T 2009－2010《定位系统实时动态测量（RTK）技术规范》控制测量的要求，实地精确测量选取的检查点的坐标。测区内共选用600个检查点。

运用DLG立体采集，参照外业实测的检查点位的位置，内业采集模型每个检查点的平面坐标、高程值，采用精度检测的方法，分别统计检查点的平面精度中误差和高程精度中误差。

※ 质量评定及结论

根据《数字测绘产品检查验收规定和质量评定》GB/T 18316-2008和本次检查的结果,大疆精灵 Phantom 4 RTK相控摄影系统解决方案可实现像控制作地形图，精度可以满足1：1000线划图的生产。

※ 成果展示

全貌成果

局部成果一

局部成果二