两万多的航测神器-精灵 Phantom 4 RTK 正式推出了新版本固件 V02.02.0503。自发布以来，精灵 Phantom 4 RTK 不断增加航线规划类型，帮助用户以更便捷的方式规划飞行任务。

成都九江伟业老蒋结合大疆官方发布，整理本次升级要点。这次固件升级新增了斜面航线及变高航带两种航线规划方式以及许多新功能点，同时修复了若干问题，进一步优化使用体验。

航线规划模式不断新增

升级内容

01 斜面航线

斜面航线规划适用于诸如边坡、建筑物立面等场景建模。通过斜面航线功能，能够自动生成针对斜面或者立面场景的飞行航线，实现斜面或立面摄影测量的数据采集。

用户首先通过 GS RTK App 手动飞行打三个航点以定义被测目标平面，然后设置外扩距离生成默认的平行四边形测区，接下来根据地面分辨率的需求调整任务高度，设置完成后即可执行斜面航线飞行任务。

02变高航带

变高航带适用于地形高低落差大的条带状建模拍摄，如有地形落差的输电线路。用户可以依照地形起伏的需求手动打点或者导入 KML 文件，按项目需求调整任务高度、外扩边界、航线角度等参数，设置完成后即可执行变高航带飞行任务。

该航线规划方式可解决传统采集方式在输电线建模时因分辨率不一致导致的建模效果不完整的问题，配合大疆智图电力版使用，适合各类型的输电线点云建模应用场景。

变高航带默认主航线角度垂直于输电线走向，此角度拍摄数据建模效果最佳，用户也可根据需要自定义调整主航线角度。变高航带规划支持 KML 文件导入，对于已有杆塔 KML 文件的电网用户来说也更加方便。

03其他更新内容

- 新增定位精度维持模式。在飞行器或遥控器与 RTK 信号源断开连接的 10 分钟内，仍保持 RTK FIX 状态。适用于自动巡检场景，避免飞行器位置因 RTK 状态中断而突然产生大幅度偏差。

- D-RTK 2 移动站新增工作模式 5（广播模式），支持经纬 M300 RTK 飞行器(飞行器固件需为 V01.00.01.09 及以上版本)。

- 整合 D-RTK 2 移动站及 D-RTK 2 移动站经纬版原有工作模式，可兼容机型：T20、T16、MG-1P RTK、精灵 4 RTK、精灵 4 多光谱版、经纬 M210 RTK V2。注意：配合经纬 M210 RTK V2 使用时，需选择工作模式 4。

- 优化 D-RTK 2 移动站工作模式切换方法，长按模式按键可进入修改状态，短按可进行切换。

- DJI GS RTK App 新增记录输入的 D-RTK 2 移动站基站坐标的功能。

- DJI GS RTK App 新增对下列语言的支持：德语、西班牙语、法语、俄语。

- 调整作业参数设置中的高程优化开关为默认开启。

- 优化飞行器开机自检时的云台保护功能。

- 修复规划仿地飞行作业同时导入 DSM 和 KML 文件时，错误提示 KML 超出范围的问题。

具体如何升级，私信老蒋，或者下一篇讲讲升级方法。