这半年有幸得到了一些资金支持，决定尝试用大疆的配件做一些有意义的东西。但是真正开始使用的时候却遇到了很多问题，大疆的产品从硬件到软件方面都有很多让人迷惑的行为，而同时网上的参考资料也很少，这些都让我在前期使用的时候摸不着头脑。后期虽然这些问题都得到了解决，但也浪费了大量时间。于是打算把我们使用的经历和相关代码做一个分享，以便后续其他人的使用。如有错误，希望指正。

这里我使用的是大疆提供的A型开发板，使用大疆产品有个缺点便是大疆的接口都是配套产品而非通用产品，一旦使用了大疆的产品，大多数接口都不可替代，让你不得不继续购买大疆的产品。而大疆的产品价格又远高于通用产品的价格，这恐怕就是不会用大疆配件做产品的原因。

仅仅有一个A型开发板事实上是无法做什么事情的（除了点灯和蜂鸣器…），通过J-link或是ST-link和USB所提供的电压仅能达到3.3V，而A型板的PWM接口高电平为5V，更不要说电机的驱动电压12V了。因此这里A型板的电源输入接口就派上用场了： 从这个电源引脚就可以看出来大疆的接口属于自定义接口。而这个接口的供电绝非买一块电池那么简单[Facepalm]，当你购买电池之后会发现电池根本没用接口和这个黄色的接口相连，于是乎，此时还需要一个电池架与电池相连，这样你会发现电池的输出可以接出来了： 但是这样接出来的电源也无法和A型板上的电源线相连接，因此还需要一块中心板来进行分压：

只有这些硬件都配备完成后，A型板方可实现相关功能，为各个引脚提供足够的电平：

通过上面的介绍可以看出，大疆的配件十分繁琐，并且价格比较高昂，因此除比赛外尽量不要尝试采用大疆配件制作相关产品，尽管其产品后期使用比较方便，且不用担心电压功率是否匹配等相关问题。

硬件方面总结如下几部分：A型板+电池（供电）+电池架+中心板（分压和驱动）+下载器（J-Link，ST-Link或其他Link皆可）

由于大疆A型板使用的是STM32F427IIH6芯片，因此可以直接使用STM32的图形化界面对接口进行设置，CubeMX配合HAL库使得对STM32芯片的配置更加方便，极大地减少了代码量：

关于Keil5 和STM32 CubeMX的安装包，这里分享一个参考链接： STM32 CubeMX安装包 Keil5 安装包

以下对Keil5+HAL库+STM32 CubeMX实现对A型板地控制做一个简单地介绍：

STM32 CubeMX界面的简单介绍：

新建一个项目： 选择单片机型号： 如图便可对引脚进行相关设定，后续根据不同的功能给出不同引脚的配置说明： 对时钟树进行设置，时钟频率将决定工作时间，影响PWM,CAN，UART等通讯速率： 配置无误后便可生成所需的Keil project，此处应当注意IDE的选择应当选择为MDK-ARM V5，generate code加载完成后open project即可：

生成Keil5 project：

CubeMX生成的Keil项目是基于HAL库所建立的，因此不必从零开始对单片机的各个引脚进行设定，HAL库提供大量丰富的函数，减少了工作量。

关于Keil5 的使用就不做过多解释了，基本按照所需下载器进行配置即可： 根据所选择下载器配置如下部分： 确定此处无误： 一定要生成HEX文件： 根据所选Link进行配置，选择完成后点击setting： 根据所选接口配置，如果无误，右侧将显示连接板子的型号，说明连接成功：

如果代码和配置都没有问题，编译成功后下载即可，烧录成功将会提示：

总而言之，大疆的配件在功能上还是很强大的，使用起来安全性也比较高，但因为其价格高昂，配件繁多，并不适合用作比赛以外的其他产品，在选择使用时也应当多加斟酌。