随着SLAM的发展，现有的开源方案越来越多，这位优秀博主的整理大家可以看看： 116项开源视觉slam方案

对于VI-SLAM，目前大家研究最多的应该是港科大沈老师团队提出的VINS，接下来我们将从无到有搭建一套基于vins-mono的系统，本文讲到的是硬件部分，包含以下几个方面的工作，动手吧！

！！！软件配置部分在这里

**一、主机、camera和imu的选择 二、相关器件选购及传感器布局

vins论文中传感器的选择如下： 相机模块：单目相机，型号为MatrixVision的mvBlueFOX-MLC200w，具有全局快门；cmos型号为MT9V034，单色，分辨率为752X480，帧率20Hz。 IMU：大疆的集成飞控模块A3的内置IMU模块，芯片型号为ADXL278和ADXRS290（都为工业级IMU芯片）。

网上有不少关于选择相机和imu的建议，包括推荐的小觅相机等等，这里不再赘述，由于我想要压缩体积，选择的相机也较为小巧，是pointgrey灰点相机，型号是BFLY-U3-05S2M-CS，IMU选择的是STIM300 。然后我们还需要有一个镜头，我这里用的是25mm焦距的。