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直流无刷减速电机: M2006、M3508、GM6020这三款电机都为Robomaster提供的直流无刷减速电机。 直流无刷电机不使用传统有刷电机的电刷机械结构,而是通过电子换向器实现换向,相比传统电机有许多的性能优势,一般使用直流无刷电机时 需要有配套的电调,通过改变电调输出的电流大小和方向,可以改变电机的转速和转向。而Robomaster系列的电机内部都有霍尔传感器,可以反馈电机的转速,位置等信息,以供用户实现闭环控制。 直流无刷减速电机速度控制原理: 可以对无刷直流电机的供电电压所处适当调整,从而降低线圈绕组通过的电流大小,进而达到控制电机转速目的。因此,直流无刷电机也可以使用脉宽调制信号(PWM)来进行速度控制。通常使用的PWM频率为十几或几十千赫兹(不得超过MOS管的开关频率),把需要通电的MOS管使用PWM来控制就可以实现速度控制。 在位置控制上需要留意: M2006 P36直流无刷减速电机是不带绝对位置传感器的,但是转子端带有增量式位置传感器,通过校准的方式可以实现位置闭环控制。同时,M2006电机内置位置传感器,可提供精确的位置反馈,以FOC方式使电机产生持续的扭矩。 电机运行的注意事项: 电机在运行时,应该先停止电机再复位,而不建议直接复位开发板,这属于非正常操作,复位的瞬间电机还在继续运动,产生的反电动势可能会损坏硬件。 电机的选型: 需要通过分析转速、扭矩等需求进行选型。需要结合机构选择不同性能的电机。 电调和电机的连接: 一般使用电机时都是先将电机与配套电调连接,电调与电源以及主控板。(图为以3508为例)连接C610电调连接M2006,C620连接M3508,GM6020电调内部集成电调无需外接。 中心板实现四轮底盘: 官方提供了中心板,电调的电源和信号口可以连接至中心板,再由中心板连接电池和主控。一个中心板上有4个xt30电源输出,4个2pin的CAN接口,1个xt60的电源输入和1个8pin的电源&CAN组合输出,刚刚好可以组成一个四轮底盘。 软件上都同:核心是PID算法 电机的使用流程: 确定速度——通过PID计算——发送到电流发送程序——电机——电机反馈到PID——PID重新计算发送给电机 注:不可直接给电流发送发送赋值否则电机将按最大转速转动。 如: Motor_Set_Current( 10000 , PID_SPEED[2].out , PID_SPEED[3].out , PID_SPEED[4].out ); 通讯上的支持: M3508,GM6020支持CAN,PWM,而M2006只支持CAN。 Robomaster系列的电机及配套电掉几乎都是通过CAN总线连接到主控的,即主控通过CAN总线发送数据给电调,实现电机的调速,电调通过CAN总线将电机数据反馈给主控。一般RM系列电调的通讯速率为1Mbps。 需要了解的相关知识: CAN通讯、PID算法(包括速度环、位置环、串级PID算法) 参考资料: 大疆 RoboMaster 3508/2006/GM6020 电机使用教程_不会武功不懂江湖的博客-CSDN博客_大疆m3508电机说明书RoboMaster电控入门(3)RM系列电机控制 - sasasatori - 博客园大疆 RoboMaster 3508/2006/GM6020 电机使用教程_不会武功不懂江湖的博客-CSDN博客_大疆m3508电机说明书 |
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