多轴关节主要包括平面关节、球窝关节、杵臼关节。

1.平面关节。如骶髂关节、跗跖关节等，关节面接近于平面，结合较为紧密，运动幅度一般较小，只能做轻微的滑动或者回旋运动。

2.球窝关节。如肩关节，是最灵活的关节，是由半条状的关节头、关节窝构成，是多轴关节中活动性最大的关节，可以做内收外展、屈伸、旋转等运动。

3.杵臼关节。如髋关节，与球窝关节较为相似，关节窝很深，一般包绕关节头1/2以上，运动形式也与球窝关节相似，也可以做内收外展、屈伸、旋转等运动，但是运动幅度比球窝关节较小。

多轴关节主要涉及机体的活动，日常生活中要适当进行关节活动锻炼，同时也应注意关节保护，避免出现关节脱位、关节损伤的情况。