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1.主计算机：相当于电脑的主机，用于存放系统和数据

2.串口测量板：控制单元主板与I/OLINK 设备的连接控制单元主板与串行主轴及伺服轴的连接。

D652 I/O 板：控制单元I/O 板与显示单元的连接。

3.I/O 电源板：给I/O 输入输出板提供电源。

4.电源分配板：给机器人各轴运动提供电源。

5.轴计算机：计算每个机器人轴的转数

6.安全面板 ：在控制柜正常工作时，安全面板上所有指示灯点亮，急停按 钮从它这里接入。

6.电容：充电和放电是电容器的基本功能。此电容用于机器人关闭电源后，保存数据后再断电，相当于延时断电功能。

7.机器人六轴的驱动器：驱动器用于驱动机器人各个轴的电机

8.机器人和控制柜上的动力线

9.连接电机，清枪器和焊机的三根线

10.机器人上的两根SMB 线，一根接在机器人上，另一根接往外部轴：服务器信息块（SMB）协议是一种IBM 协议，用于在计算机间共享文件、打印机、串口等。一旦连接成功， 客户机可发送SMB 命令到服务器上，从而客户机能够访问共享目录、打开文件、读写文件，以及一切在文件系统上能做的所有事情。

11.通往外部轴的SMB 线（细线）和动力线（粗白线）和地线（粗黑线）

12.机器人上的动力线和SMB 线

13.跟踪板：用于采集焊接坡口和工件的高度，变化信号，从而对焊枪位 置的检测。

14.外部轴上的电源盒

15.外部轴上的电池和TRACK SMB 板：在控制柜断电的情况下，可以保持相关的数据——具有断电保持功能。

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