本次发布为墨斗IDE V1.3版本，更新内容如下：

1、新用户免登录试用100H，无需证书、账号及网络；

2、虚拟示教器上新了，支持自由链接虚/实控制器；

3、导航栏功能分类，贴合使用场景，布局更友好；

4、对于部分页面的UI及交互体验进行了优化。

墨斗IDE v1.3.0 发布更新时间：2024/6/28 20:00

可以通过墨斗IDE官方网站下载

在电脑硬盘中找到前述下载的墨斗IDE软件安装包。

1、鼠标双击启动安装向导，如下图所示：

2、勾选同意接受协议，然后按提示点击“下一步”操作，直至自动安装。

3、软件安装成功后，点击“完成”关闭向导。

首次启动墨斗IDE，需要进行登录，只有登录后方可使用软件。

本软件支持三类登录方式：离线许可证书授权登录、在线个人账号登录、在线校企账号登录。

在无网络环境下，可以使用许可证书授权激活软件。

证书输入完成后，若当前设备已连入网络，点击按钮可自动获取激活密码；若未连入互联网，会自动弹出二维码，使用手机扫描获取。

请注意，一个许可证书仅限一台设备使用，即证书在A设备激活使用后，无法使用它去激活其他设备登入软件。

在线个人账号支持三种登录方式：手机短信登录、账号密码登录 以及 微信扫码登录。

软件启动后，默认短信登录，按界面提示，输入手机号及验证码后，即可登入软件。

可在登录页面切换为账号密码登录，然后输入手机号/墨斗号/邮箱与密码登入软件。

新注册一个账号就行了，在账号密码登录方式下，找到“立即注册”的入口，点击即可进入注册页面。

按页面要求，输入相关信息后，即可完成注册。

对于已经注册了账号，但忘记密码的情况，可以通过页面上“忘记密码？”功能，重置登录密码。

1、输入拟找回密码的账号中关联的手机号。

2、账号定位成功后，进行手机号校验。

3、手机号校验通过之后，可以重新设置新密码。重置后，即可返回登录页面。

1、使用微信扫描二维码。

2、首次登陆时，我们会做一次安全校验。

个人版和企业版账号登录，可以在右上角标识处进行切换。

企业版登录需要输入账号（手机号）、关联企业及密码，信息无误点击登录即可登入软件。

墨斗IDE核心功能包括：

创建使用模型、创建仿真工作站、机器人运行程序的生成和编辑、控制器工程开发、运控算法开发、PLC程序开发等。

墨斗IDE主要模块包括：

新建模块、动态模块、项目模块、模板大厅、账户模块、帮助模块、设置模块等。

具体功能及模块可参见下图。

新建模块主要定位为：IDE核心功能的创建入口，包括离线编程与仿真、设备模型、工作站解决方案、控制器系统/服务、PLC程序开发等。

目前暂只支持离线编程与仿真、设备模型的创建于编辑，其他模块暂未对外开放。

1 通过“跟随引导”入口，可根据软件的引导创建出合适的工作站。

跟随引导，根据您的需求选择

完成后即可进入工作站编辑界面

2 通过“使用模板”入口，可选择已有模板创建工作站。

选择您需要的模板

完成后，即可进入工作站编辑界面

在新建频道，选择“设备模型”，点击去创建，会弹出一个弹框，输入相关信息后单击“去创建”即可创建出设备模型的工作站，该工作站专职用于自有模型的设计与创建。 进入编辑界面后，可载入几何体或导入外部模型自主设计模型样式及模型属性，设计完成后可同步到云端、可上传到专有模型库以供使用。

动态模块主要定位为：展示最近编辑/查看的内容、消息通知等。

项目模块主要定位为 管理通过墨斗IDE创建的项目工程文件，可以快捷打开编辑/查看相关项目，可主动同步到云端。

模板大厅模块主要定位是：用户可以自由上传模板进行交流、交易，也可以在大厅里下载模板用来创建项目，可以从首页右上角模板大厅的图标进入。

大厅首页包含大量机器人应用中的模板，包含喷涂、打磨、切割、焊接、搬运、码垛等应用场景

用以快速找到所需要的模板。选择搜索条件，并填写关键词

点击放大镜ICON即可进入搜索结果页面

通过对模板相关属性的筛选，快速找到自己需要的模板

1 双击模板卡片便可以进入模板详情页。进去后可以看见模板的介绍

2 点击购买模板便可以获得模板的源文件

在模板市场中，点击右侧悬浮“发布模板”的入口，可自由发布不同应用场景的解决方案模板。

1.点击“发布模板”功能

2、在弹窗中选择可发布为模板的项目

3、根据页面提示填写模板信息并发布

账户模块主要定位于用户个人基本信息、会员信息、云项目、云模板以及账号安全等的管理与维护。

企业账户的主要定位是企业对项目、模板、成员、企业信息的管理。帮助企业将项目经验沉淀下来，以提高企业做项目的效率。

用于企业成员的展示、权限更改、添加等

1、成员展示

2、成员权限变更

3、成员添加

点击成员添加按钮，有链接邀请和站内邀请两种方式。如图

帮助模块 主要定位于展示软件操作手册、帮助文档等。（暂未开放）

设置模块 主要定位于软件使用偏好的设置，包括主题、布局等， 为了适应不同用户的使用习惯，本软件含有外观的设置功能，保存路径的设置功能，软件语言的选择功能，主动更新版本的功能，以及企业官网、更新日志、用户协议、隐私政策的查看功能

码垛应用的工程开发，主要功能包括：工件的输送、工件的搬运、垛型设置、机器人路径及逻辑指令设置。我们可以新建一个码垛工作站，根据我们的项目需要，做相关的仿真与开发。 （注：工程项目的新建，在下面新建板块里详细说明）

在刚进入码垛工作时会自动弹出码垛流程的步骤指引，或者通过功能栏的“工作站流程”按钮，也可以打开步骤指引。

在3D空间中载入机器人和其他设备后，需要首先激活机器人系统。

系统激活后，系统状态图标为蓝色（未上电）或绿色（已上电）。

如果机器人系统未上电，可点击旁边的“上电”功能，即可完成机器人系统的上电操作。

1 首先我们需要载入一个传送带

（1）载入传送带

可在模型库中找到“传送带”。然后双击传送带即可以成功载入

（2）如果我们预制的传送带无法满足用户的需求，用户可以自行在模型编辑器中创建传送带（上面已有介绍）。

2 进入传送带属性面板，设置相关内容

首先在左侧树状结构中找到传送带，单击右键选择“查看属性”，点击进入传送带的属性面板。

首先设置“运动速度”、“速度方向”、“上料位置”、“运输工件”、“上料频率”。这样即可使工件在传送带上的正常运输。

其次设置传送带的端口与信号。即可以实现传送带与系统通信，即可参与整个工作站的自主仿真。

2 创建一个传感器，放到合适的位置，用来检测工件是否到位

（1）单击“模型库”-“传感器”，在弹出的窗口里设置传感器的大小以及位置。

（2）进入传感器属性面板。设置传感器的端口信号-即检测到工件的端口信号和未检测到工件的端口信号。

3 设置传送带与传感器的联动事件

（1）打开传送带属性面，进入端口与信号板块，找到添加逻辑事件按钮。

（2）根据需求设置传感器和传送带端口信号的逻辑关系。

至此，便设置完成了工件的输送环节。

1 首先我们需要载入一个吸盘。

（1）载入吸盘

单击“模型库”，在弹出的面板中找到需要的吸盘，双击吸盘即可以载入工作站，

（2）如果我们预制的吸盘无法满足用户的需求，用户可以自行在模型编辑器中创建一个吸盘。

2 进入吸盘属性面板，设置相关内容

首先在左侧树状结构中找到吸盘，单击右键选择“查看属性”，点击进入吸盘的属性面板。

然后设置吸盘的端口和信号，用来控制吸盘吸取和释放工件。

1 首先我们需要载入一个托盘

（1）载入托盘

可以在3D工作站功能栏找到“模型库”后，单击模型库，在弹出的窗口上找到想要的托盘，双击即可载入工作站。

（2）如果我们预制的托盘无法满足用户的需求，用户可以自行在模型编辑器中创建一个托盘。

2 进入托盘属性面板，设置垛型 首先在左侧树状结构中找到托盘，单击右键选择“属性面板”，点击进入托盘的属性面板。

单击垛型的编辑ICON，进入垛型设置页面，并关联工件。

此时可以通过“智能生成垛层”和“自主设置垛层”两种方式进行垛型的设计。如果所需的是矩阵式或者69式垛型，则点击“智能生成垛层”按钮，进入设置界面。然后设置垛层数量、相关间距、工件朝向和垛型形状，之后即可一键生成垛型。 如果垛型缺乏规律性，可以点击“自主生成垛层”按钮，进入设置界面，然后通过添加按钮添加工件。

为了在自主设置垛型时更加直观，软件定义了托盘前后左右的属性。

为了满足多种多样的垛型设置需求，可使用托盘上工件与工件之间的对齐和均分功能、工件与托盘之间的对齐功能。 进入垛层的编辑页面，对齐均分的相关功能按钮即可浮现出来。 需要的注意的是：该功能可以设置“默认对齐”或者“向托盘对齐”两种对齐方式。默认对齐是指工件之间相互对齐。向托盘对齐是指所选工件全部向托盘对齐。

3 在工件放置完成后，我们还要设置一下码放顺序，即在仿真与实际码放时，按什么顺序去码放工件。我们点击“码垛顺序”按钮即可进入顺序编辑界面。设置完成后点击确定即可。

目前路径主要有2种创建方式，空路径和手动路径。

第一种：空路径。点击“路径”-“空路径”，则在目标点与路径-路径与步骤下面会新增一条新Path，用户可在Path中进行添加机器人运动路线。

第二种：手动路径。点击“路径”-“手动路径”，则在页面右侧会打开路径设置面板。然后拖拽机器人到某个位置，再在面板中依次单击“新增步骤”--“示教”。根据您的需要自行设置路径。

路径设置完成后，机器人运动路径会分别创建在工件坐标&目标点和路径与步骤下。

首先在树状结构中找到“目标点与路径”，进入路径展示区域。然后在特定路径下插入逻辑指令。通过在路径上单击右键，就可以找到插入逻辑指令的功能。

逻辑指令当前有三类，一是等待指令（wait）,二是赋值指令（:=）,三是等待时间指令（Dwell）

如果之前路径设置的并不合适，需要在某个具体的路径后面插入路径。那么通过在路径上单击右键，就可以找到插入移动指令的功能。 移动指令支持4种类型：直线运动、关节运动、圆弧运动、圆周运动。用户可根据需求自行选择。

为了在仿真中，码放的垛型位置和设置的垛型位置保持一致，本版本增加了示教抓取点的功能。 首先将工件运输到抓取的位置。

之后打开托盘属性面板，再进入垛型设置界面。点击“设置”按钮，即可打开示教抓取点的弹框。 最后在弹框中选择抓取位置的工件和目标点点击确定即可。

对于3D工作站中已经存在的指令，直接转化为RPL程序。单击路径旁边的“生成RPL程序”按钮即可。

对于生成的RPL程序如果不能满足需求，用户可以自行对代码进行编辑修改。首先找到“资源管理器”的按钮，点击之后即可以对相应程序进行编辑。 墨斗IDE除了向用户提供RPL程序自动生成、编辑的功能，还提供了从外部载入程序进行编辑使用的功能。在软件功能栏，单击“同步按钮”，选择“同步到工作站”。 然后在弹出的弹框中单击“选择文件”按钮，即可选择已经存在的XPL文件，点击“确定”按钮即可同步到工作站。之后便可以对程序进行编辑、使用。

对于已经生成的RPL程序，需要同步给虚拟控制器，之后虚拟控制器便可以根据程序控制工作站。至此便完成了设置，用户可以正常进行仿真。

在程序同步给控制器之后，我们可以回到3D工作站，通过仿真控制按钮（开始、暂停、停止、重置）控制仿真过程。

如果用户设置出现错误或者意外与控制器断开连接等影响仿真进行的因素出现时，软件会自动停止仿真并给予报警提示。

本软件支持EtherCAT总线组网功能。即使用EtherCAT总线协议的项目，可在软件上进行主从站之间的设置和控制器配置文件的生成。

为了满足不同项目对主从站之间不同连接方式的要求，软件提供了主从站自由组态的功能。用户只需简单的连线即可。

将已经组态的设备创建成远程设备，之后用户可以通过示教器做更加灵活的控制

将已组态设备的PDO数据，与主站逻辑地址进行一一映射 （1）点击“添加映射”按钮，在弹出的弹框中依次选择“映射类型”、“主站地址”、“从站PDO（链接到资源）”等，其他选填项用户可自行决定。

在上述三步都完成的情况下，只需要点击的“生成”按钮，即可生成ecat2.cfgx和fb2.cfg两份文件。生成之后可以直接同步给控制器或用户自行导出