STM32操作增量式编码器（一） |
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STM32操作增量式编码器（一）
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1.编码器概述
这里对此不再详细说明，本博文重在如何使用编码器，有兴趣的同学可以去网上了解，或者参考一下博文。 旋转编码器工作原理 2.增量式编码器控制思路
图2-1 编码器实物图
图2-2 编码器与MCU接线图 我们首先需要清楚编码器输出什么信号。
图2-3 编码器输出信号波形图 AB两相同时输出方波，并且相位相差90°，我们可以通过判断AB两相的电平跳变顺序来判断正反转，同时我们也可以通过计算任意一相的电平跳变次数来确定转动速度。 3.增量式编码器测速算法实现注意，本博文仅仅是对增量式编码器最简单的应用，仅仅是利用M法去测速，最终的结果是得到500ms内触发的脉冲数，具体的速度转换方式会因为编码器的不同而不同，同时，需要测量正反转速度的算法也仅仅是使用多一个外部中断，具体的实现同学们可以自行设计。 //author:ora //email:[email protected] #include "ROTARYENCODER.h" #include "usart.h" #define SAMPLE_CYCLE 500 //ms /* *@brief：编码器初始化，包括外部中断初始化、定时器update中断初始化 *@param：none *@retval:none */ void rotaryEncoder_init(void) { EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; int prescaler = 8400 - 1; int period = SAMPLE_CYCLE * 10; /****************************************EXTI8****************************/ //1.使能时钟 --> EXIT8 --> PF8 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE); //2.中断映射线 SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOF, EXTI_PinSource8); GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //GPIO_InitStruct.GPIO_OType = ; GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_High_Speed; GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStruct); //4.初始化外部中断 EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line8; EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; EXTI_Init(&EXTI_InitStruct); //5.配置中断优先级 NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_Init(&NVIC_InitStruct); /********************************************TIM3*****************************/ //1.使能时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //2.定时器初始化 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = prescaler; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = period; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure); //3.配置中断优先级 NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_Init(&NVIC_InitStruct); //4.允许定时器更新中断 TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); //5.使能TIM TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } extern u32 counter; /* *@brief：外部中断函数，counter加一 *@param：none *@retval:none */ void EXTI9_5_IRQHandler(void) { if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line8) != RESET) { counter ++; //printf("%d\n",counter); EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8); } } /* *@brief：TIM3中断函数，打印counter，置零counter *@param：none *@retval:none */ void TIM3_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) { printf("counter:%d, ", counter); counter = 0; TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); } } 4.知识补充 M/T测速实现 5.源代码下载https://github.com/oraSC/STM32-course/tree/master/%E7%BC%96%E7%A0%81%E5%99%A8/rotaryEncoder_speedMeasure
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