rtklib的载波相位双差部分 |
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rtklib的载波相位双差部分
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运行和调试
调试和运行rtklib自带的rnx2rtkp项目 main–>postpos–>execses_r–>execses_b–>execses execses函数进入rtklib的实际定位流程，前面的函数多是读入文件和设置的一些有效性判断？？。 execses读入观测数据和导航电文：readobsnav 读入天线相位中心误差：setpcv–>searchpcv（通过卫星号和时间（接收机只通过时间）在pcvs_t结构体pcvss（卫星）、pcvsr（接收机）中查找对应的pcv（天线参数）） 读入海水负荷潮汐误差模型参数：readotl 计算基站位置：antpos（可选postype：1-使用单点定位平均值作为基站坐标，2- 从基站pos文件里读，3-从rinex文件头读取，似乎与rtklib软件界面有所不同，软件界面：平均值、在界面中输入给定的基站坐标），一般情况下有坐标信息就直接给定基站坐标，没有则使用平均值。 open solution statistics：没进去 写输出文件头outhead：（一般是.pos格式）的文件头（定位模式、误差模型选择，输入文件，基站坐标等信息） 判断滤波是forward、backward、combined后进入procpos函数–>每个历元调用rtkpos函数 单点定位单点定位流程和函数解析
相对定位算法和对应代码解析 detslp_ll 函数中LLI失锁标识符的存储方式 rtkposnr基站卫星数，nu流动站卫星数 单点定位计算流动站位置判断：单点定位（return）、精密单点定位（进入pppos解算）、相对定位模式都需要进入relpos相对定位relpos relpos相对定位算法在此实现
输出y矩阵：先存载波后存伪距【卫星1：载波（nf个频率）；伪距nf个频率 卫星2：……】 时间预测ustateudstate函数解析，站间单差
与模糊度（即相位偏移量）无关的待估计状态量的时间预测： 若dynamics模式开启，则状态量中有速度和加速度，需要根据时间间隔和转移矩阵进行时间预测 dynamics模式关闭，位置直接等于单点定位结果，没有速度和加速度时，x(k+1)=x(k)，相当于不需要时间预测，每个历元的位置初值等于单点定位结果 udbias模糊度状态量（站间单差模糊度）的时间预测 整周模糊度解算resamb_LAMBDA固定模糊度为什么要用双差：单差模糊度里面还有很多误差没有消除，不一定具有整数特性，尤其是卫星钟差的影响，双差消除了大部分误差，整数特性更好。 ddmat
ddmat求得D矩阵与X相乘得到的双差模糊度与双差残差不对应，只是第一颗无失锁&无周跳&高度角>最小高度角的卫星和其他卫星相减，并不是参考星的模糊度和非参考星相减。 /* single to double-difference transformation matrix (D') */ /*卡尔曼滤波解算时，x状态量中是单差模糊度，y=D'*x，通过D矩阵转换为双差模糊度*/ D=zeros(nx,nx); if ((nb=ddmat(rtk,D))双差*/ matmul("TN",ny, 1,nx,1.0,D ,rtk->x,0.0,y );//y=D'*x matmul("TN",ny,nx,nx,1.0,D ,rtk->P,0.0,DP);//DP=D'*P matmul("NN",ny,ny,nx,1.0,DP,D ,0.0,Qy);//Qy=DP*D /* phase-bias covariance (Qb) and real-parameters to bias covariance (Qab) */ for (i=0;i |
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