在平面连杆机构中广泛应用四杆机构。只有在实现某些特殊要求时才用多杆机构，例如要求输出杆有放大作用。或有更好的传力作用和更佳的传动角、在固定铰链间有特定的大中心距，以及二自由度以上的函数或轨迹综合机构等

最基本的四杆机构是具有四个转动副的铰链四杆机构。图中构件4为机架，构件1、3与机架相连，称为连架杆，其中构件1相对机架能作整周转动，称为曲柄，构件3相对机架在一定角度内摇摆，称为摇杆；构件2不与机架相连，称为连杆。这种机构称为曲柄摇杆机构，它是铰链四杆机构中最常见的一种