├ 2-1 N1-机器人机构建立 ├ 2-2 N1-GUN简单机构建立 ├ 2-3 N1-GUN标准机构建立 ├ 3-1 N1-JIG强力加紧缸机构建立 ├ 3-2 N1-JIG复杂连杆运动建立2 ├ 3-3 N1-JIG整体运动建立 ├ 4-1 N1-PS性能优化设置 ├ 4-2 N1-机器人加载枪、焊点投影 ├ 4-3 N1-焊点投影干涉判断调整 ├ 4-4 N1-机器人可达位自动放置 ├ 4-5 N1-路径点设置 ├ 4-6 N1-仿真在线干涉检查 ├ 4-7 N1-导出仿真视频与网页 ├ 4-8 N1-仿真导出焊点并插入CATIA中 ├ 4-8.2 N1-仿真焊点插枪补充 ├ 4-9 N1-夹具操作与工件移动 ├ 5-1 删除和导入项目 ├ 6-1 N2-PD设置与前期处理 ├ 6-2 N2-七轴与焊枪设置 ├ 6-3 N2-抓手机构设置 ├ 6-4 N2-添加机器人外部轴 ├ 6-5 N2-抓手取放位置与焊点位设置 ├ 6-6 N2-抓取工件 ├ 6-7 N2-切换盘装载与卸载抓手 ├ 7-1 N3-弧焊PD前期设置 ├ 7-2 N3-弧焊枪制作、回转台设置 ├ 7-3 N3-焊道投影、规划、回转台运动 ├ 8-1 N4-装配拆解PD设置 ├ 8-2 N4-装配拆解操作路径设置 ├ 9-1 N5-人机工程PD项目设置 ├ 9-2 N5-新建人物与人移动 ├ 9-3 N5-人物抓取工件 ├ 9-4 N5-人物上楼梯 ├ 9-5 N5-人物放置工件 ├ 9-6 N5-人物下楼梯 ├ 9-7 N5-人机功效分析与人物视角 ├ 10-10 N6-L1车身左边全部喷涂完毕 ├ 10-11 N6-车身左右路径和机器人镜像 ├ 10-12 N6-整车喷涂设置与优化 ├ 10-13-1N6-整车喷涂补充