最近，听闻穿越机玩家群体中又出现一款新固件-Alpha固件，抱着好奇的心理，翻阅了各种资料，简单的了解了一下。刚好Tmotor有一款新品，专门为Alpha固件所设计，今天一起来和大家分享一下。

首先拆箱，我们发现这款飞控并没有和我们常见的BF固件的飞控有很大区别，正面是非常简洁的电子元器件有序排列，通过预留插口可以和接收机图传电调相连接，大疆图传也预留了插口可以直接通过插拔的方式进行安装。

背面呢则是整块平面设计，四周布局了精密的焊接点，可以通过焊接来进行设备的安装。

不过有一点值得注意的是，接收机的焊接示意图和咱们常见的BF还是不一样的，其中接收机定义接口处，接收机TX接焊盘SIG，RX接TLM，这点和BF中有所区别。

什么是Alpha固件？

简单来说，Alph固件是专为多旋翼飞行器设计的飞控固件，专注于飞行性能，无需过多的滤波和极高质量的机架适配。飞控调参数设置的方式简洁，飞行鲁棒性强。鲁棒就是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它指的是在异常和危险情况下系统生存的能力，在穿越机运行过程中，可以应对更多极限情况，比如电机动平衡受损、桨叶弯折的情况下能够很好地稳定飞行姿态。

Alpha固件有什么特点？

①、能够利用高刷电调协议（最高至Dshot2400），提供更丝滑线性的油门响应以及更好的洗桨抑制。

②重新设计的滤波算法能够更好地处理机架的机械共振，在电机动平衡受损、桨叶弯折的情况下能够很好地稳定飞行姿态。

③装机方便，有DJI天空端插口和接收机插口

④调参方便，用OSD可完成全部调参过程（提供网页版调参软件，无需下载）

⑤设置方便，能自动识别接收机协议，以及内置图传表。

⑥和弦电机蜂鸣，更强的穿透力，方便炸机后找机。

Alpha固件的功能

• 飞行模式：纯手动模式、自稳模式和反乌龟模式

• 模拟 OSD支持：定制单片机运算的Alpha OSD 固件（仅限模拟版）

o 板载模拟OSD 连接到UART 4。同时MSP 显示端口也默认为UART 4。

（可在飞控设置菜单中设置）

• 数字图传 OSD 支持：

o 未开启CANVAS的大疆天空端（仅基础功能：显示电压，电流；PID 和Rate可在 DJI 菜单中调整）

o 开启CANVAS的大疆天空端（完整 OSD 通过 MSP 显示端口显示）

o Shark Byte（完整 OSD 通过 MSP 显示端口显示）

o Caddx Walksnail（完整OSD 通过 MSP 显示端口显示）

（可在飞控设置菜单中设置）

• 支持的接收器协议：Frsky Sbus+S-Port、CRSFv2 和 CRSFv3、Ghost

• 支持的电调信号：S2M、FETtec Onewire、DShot300-2400、Oneshot 和 PWM

• 支持的图传控制协议：smartaudio (目前仅支持黑羊图传) 和 tramp

阿尔法固件入门基础

前期准备：

1. 打开FETtec Toolset https://gui.fettec.net 并选择ALPHA Configurator。

2. 通过 USB 连接 Alpha 飞控。

3. 打开 ALPHA Configurator并选择打开端口。选择显示 STM32 Virtual ComPort XXXX的串行端口，然后点击连接按钮。、

4.首次连接，建议刷写最新的可用固件。

5.连接后，我们进入Firmware选项

点击Select new firmware to flash,然后选择最新版本的Alpha固件

6. 按“确定”确认刷写ALPHA 固件。

7. 飞控固件更新完成后需要重启FC，然后重新选择并连接串行端口。

现在您可以在Alpha Configurator中自定义飞控中的所有设置。

接收器的信号将被自动检测（支持协议有 Frsky Sbus+S-Port、CRSFv2 和 CRSFv3 以及 Ghost）。

设置与调参

1.您可以根据您的需要在Alpha Configurator中调整Alpha飞控的设置

PID：调整PID参数

RATE：调整RATE值

TUNING：调整滤波及其他飞行参数

VTX SETUP：调整模拟图传的设置

OSD SETUP：调整OSD显示的元素

FC SETUP：调整飞控相关的设置，如飞机名称，飞控朝向，外设串口，接收机协议等

RC SETUP：调整遥控器通道

BATTERY SETUP：设置电池电压警告值

ESC+MOTOR：设置电机相关的参数，如电调协议，电机顺序和电机转向

FW INFO：飞控版本信息

您也可以在OSD选项卡中的画面拖动OSD元素的位置，在Alpha Configurator中OSD显示是与飞控实时同步的。

调参建议

先调整TUNING：

Throttle PID attenuation：

PID参数随油门衰减的比例。

这个选项可以抑制穿越机大油门下发生的高频率抖动，通常保持默认即可。

Setpoint weight：

打杆输入在D值运算中的权重，即误差运算占D值运算的比例。

目前穿越机的飞行算法中，D值运算的方式主要有两种，一种是基于陀螺仪运算，另一种是基于误差运算。前者在陀螺仪噪声较大的飞机上也能正常运行但延迟较高，而后者延迟低更能迅速抑制洗桨，但是对陀螺仪噪声更加敏感。

默认设置为1.0 可以迅速抑制洗桨，你也可以根据手感的需要，略微减少这一项的值，减少该值会使穿越机不那么跟手，同时提升对穿越机硬件损坏的宽容度。

Frequency depth：

D值运算的动态范围。

更小的值会使不同速度打杆受到的D值影响一致，并略微减少洗桨。更大的值会使小幅度打杆更加灵敏并提高D值的上限，但会稍微增加洗桨。根据手感需求调节。

P Term LPF strength：陀螺仪滤波强度。

更低的值会带来更小的延迟，以抑制洗桨；更高的值能保证机况较差的穿越机能飞。

Yaw jump reduction：偏航轴稳定。

在部分大动作结束后偏航轴可能会出现漂移，这是因为飞机动力过猛且四个电机的KV无法做到完全相同。

Throttle punch I boost：油门I值增压。

在油门突变时升高I值以抑制姿态漂移。这种情况的发生是因为飞机的推力中心和重心通常不在一个点，在推力突然增加时会发生类似点头的问题。

Strength：增强程度

Inc. Speed:增压速度

Dec. Speed:回落速度

Frame strength，机架强度。

Alpha飞控会根据机架的强度对电机信号进行平滑处理，保证正常飞行，设置为Low甚至可以让TPU打印的机架飞起来。

对于一般的五寸机来说，油门TPA我们保持默认，D Term tuning中的setpoint weight也保持默认，而Frequency depth，对于一般的机架来说，我们可以设置在0.55-0.75，机架越好就设置得越低。P Term LPF，亲测拉到0.4就可以很好的抑制洗桨了。至于Yaw jump reduction，应该设置为默认值的2倍，即0.0150。接下来就是很重要的Throttle punch I boost，强度设置为3到4之间，Inc. Speed稍微增加到0.09-0.1，其余保持默认。

机架强化建议设置为中或者高。

自此，Alpha穿越机就调好了，开始享受飞行吧。

如果，后期还是有不了解的朋友，可以咨询Tmotor 官方小哥，据说这款飞控固件他们已经测试了好几个月，有一套自己的调参教学，有兴趣的小伙伴可以关注Tmotor官方账号。

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注：文章部分内容参考Tmotor官方文档，感谢Tmotor对阿尔法固件社区做出的贡献。