参照之前博客  ROS的安装_司马小妹的成长故事的博客-CSDN博客

我之前安装的是pencv3.4与openvins不兼容，需要重新换成3.2

（1）下载OpenCV 3.2.0

在OPenCV官网下载OpenCV 3.2.0 的source包然后解压到本地（下载链接http://opencv.org/releases.html，选择sources版本）

解压下载下来的zip包:(把压缩包放在你想要的位置，然后cd到该位置，解压即可）

进入到解压后的文件包中：

（2）安装依赖项

安装依赖库和cmake ，如果提醒需要apt-get update，那就先sudo su进入root权限，再sudo apt-get update，然后在执行下面命令

（3）编译安装

再记录一下自己现在是装了opencv3.4.1和opencv3.2.0，为了适应大佬们的算法，需要有不同的版本，在安装和使用时需要注意的是： 在安装cmake步骤时，需要额外设置安装后的路径，因为第一个版本默认安装在usr/local下的,第二个版本就不能重复了呀！手动新建文件夹，opencv320 ,在cmake时执行

(在中间会下载个东西，稍等一下就ok，没什么问题）

如果出现下载不成功的问题

 错误如下：

-- ICV: Downloading ippicv_linux_20151201.tgz... CMake Error at 3rdparty/ippicv/downloader.cmake:73 (file):   file DOWNLOAD HASH mismatch

    for file: [/home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e/ippicv_linux_20151201.tgz]       expected hash: [808b791a6eac9ed78d32a7666804320e]         actual hash: [d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e]              status: [35;"SSL connect error"]

Call Stack (most recent call first):   3rdparty/ippicv/downloader.cmake:110 (_icv_downloader)   cmake/OpenCVFindIPP.cmake:243 (include)   cmake/OpenCVFindLibsPerf.cmake:37 (include)   CMakeLists.txt:558 (include)

-- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

解决办法：

（由于网络原因，可能出现ippicv_linux_20151201.tgz（无法在终端下载的情况，则可以先单独下载ippicv_linux_20151201.tgz之后，把其移动到终端所提示的路径（终端会提示该路径找不到文件），如路径/home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e/ippicv_linux_20151201.tgz 覆盖掉没有下载成功的文件即可。

报错如下：

In file included from /home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/modules/core/src/hal_internal.cpp:49:0: /home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/build/opencv_lapack.h:2:10: fatal error: LAPACKE_H_PATH-NOTFOUND/lapacke.h: 没有那个文件或目录  #include "LAPACKE_H_PATH-NOTFOUND/lapacke.h"           ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ compilation terminated. modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/build.make:522: recipe for target 'modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/src/hal_internal.cpp.o' failed make[2]: *** [modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/src/hal_internal.cpp.o] Error 1 make[2]: *** 正在等待未完成的任务.... In member function ‘void cv::EigenvalueDecomposition::compute(cv::InputArray)’: cc1plus: warning: assuming signed overflow does not occur when assuming that (X - c) > X is always false [-Wstrict-overflow] CMakeFiles/Makefile2:1165: recipe for target 'modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/all' failed make[1]: *** [modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/all] Error 2 Makefile:162: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2

解决方法：

将错误所在的文件打开，在我的目录中是：

/home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/build/opencv_lapack.h

把第二行修改为 #include "lapacke.h" 

保存即可，

之后继续执行：

(如果已经在新的文件夹中编译，但是还会出现之前的报错，把cmakecache.txt删了再编译就可)

(4)更改默认opencv 配置环境，添加路径

sudo make install 执行完毕后OpenCV编译过程就结束了，接下来就需要配置一些OpenCV的编译环境首先将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到：

执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加：

/usr/local/opencv320/lib

点击保存即可

执行如下命令使得刚才的配置路径生效：

配置bash：

在最末尾添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH://usr/local/opencv320/lib/pkgconfig   export PKG_CONFIG_PATH

点击保存即可

保存，执行如下命令使得配置生效：

更新：

（这一步是在更改默认使用哪一个opencv库，如果想换回opencv3.4 ，重复步骤(4)更改默认opencv 配置环境，添加路径即可）

之后报错问题1 ，如下：

catkin：未找到命令

我的情况是安装ROS环境后，catkin_make可以跑，但是如果跑catkin init或者catkin build就会遇到catkin：command not found。

所以只需要解决办法：

之后继续执行

 错误原因：

Errors