一.广数机器人需要设置的参数

1.0开启扩展接口，进入 系统设置>应用配置中确认“开启扩展接口功能”为“开”。

协议配置，进入{应用}>>{协议设置}确认“机器人通信选择”为“MODBUS 协议”。

1.1打开菜单界面进入{系统设置}>>{网络设置}功能界面，配置 MODBUS_TCP 通讯 机器人本机的网络参数。

机器人设置需要管理模式

注：所改参数设置完成后，系统重启后才会生效

1.2机器人modbus_tcp通讯设置,进入{系统设置}>>{网络设置}功能界面，按示教盒[SHIFT]+[前进] 键翻页，按[↑][↓]方向键移动黄色光标，将光标移动到“SOCKET 号”输入框上，按[选择]键将参数进行修改。

注：如果一个PLC和多台Robot通讯需要设置不同的MAC地址。

1.3modbus设置,完成基本设置与以太网设置后，MODBUS 通讯连接的最终参数设置在{应用}>>{Modbus 设置}中，此处可设置机器人 MODBUS_TCP 通讯是作为主站还是从站、从站 ID、轮询周期等通讯信息，设置完成后，即可与其他设备进行通讯连接（如果机器人作为从站可跳过1.3）。

注：机器人作为 MODBUS_TCP 从站时，主站轮询周期、主站 I/O 起始地址、主站 I/O 个数、主站变量起始地址、主站变量个数、轮询选择开关功能设置无效。

二.1200PLC需要配置的参数

2.1 通讯连接数据块定义

需要创建一个TCON_IP_v4类型的数据

对于 CONNECT 参数的设定连接，使用以下结构的 TCON_IP_v4 描述连接

确保仅在 TCON_IP_v4 结构中指定了 TCP 类型的连接。

该连接不能使用下列 TCP 端口号：20、21、25、80、102、123、5001、34962、34963 和 34964。

字节

参数

数据类型

起始值

说明

0 … 1

InterfaceID

HW_ANY

-

本地接口的硬件标识符（值范围：0 到 65535）。

2 … 3

ID

CONN_OUC

-

引用该连接（取值范围：1 到 4095）。

该参数将唯一确定 CPU 中的连接。指令“MB_CLIENT”的每个实例都必须使用唯一的 ID。

4

ConnectionType

BYTE

11

连接类型

对于 TCP，选择 11（十进制）。不允许使用其它连接类型。如果使用了其它连接类型（如 UDP），该指令的 STATUS 参数将输出相应的错误消息。

5

ActiveEstablished

BOOL

TRUE

建立连接的方式所对应的 ID

对于主动连接建立，应选择 TRUE。

6 … 9

RemoteAddress

ARRAY [1..4] of BYTE

-

连接伙伴（Modbus 服务器）的 IP 地址，例如，192.168.0.1：

addr[1] = 192

addr[2] = 168

addr[3] = 0

addr[4] = 1

10 …

11

RemotePort

UINT

502

远程连接伙伴的端口号（取值范围：1 - 49151）。

使用客户端通过 TCP/IP 协议与其建立连接并最终通信的服务器的 IP 端口号（默认值：502）。

12 …

13

LocalPort

UINT

0

本地连接伙伴的端口号：

端口号：1 至 49151

任意端口：“0”

2.2mtcp通讯指令程序编写

由于上文已经把机器人配置为服务端,所以PLC段将作为客户端。

下表列出了“MB_CLIENT”指令的参数

参数

声明

数据类型

说明

REQ

Input

BOOL

对 Modbus TCP 服务的 Modbus 查询

REQ 参数受到等级控制。这意味着只要设置了输入 (REQ=true)，指令就会发送通信请求。

Modbus 查询开始后，背景数据块将锁定，其它客户端无法使用。

在服务器进行响应或输出错误消息之前，对输入参数的更改不会生效。

如果在 Modbus 请求期间再次设置了参数 REQ，此后将不会进行任何其它传输。

DISCONNECT

Input

BOOL

通过该参数，可以控制与 Modbus 服务器建立和终止连接：

0：与通过 CONNECT 参数组态的连接伙伴（请参见 CONNECT 参数）建立通信连接。

1：断开通信连接。在终止连接的过程中，不执行任何其它功能。成功终止连接后，STATUS 参数将输出值 0003。

而如果在建立连接的过程中设置了参数 REQ，将立即发送 Modbus 请求。

MB_MODE

Input

USINT

选择 Modbus 的请求模式（读取、写入或诊断）或直接选择 Modbus 功能

MB_DATA_ADDR

Input

UDINT

取决于 MB_MODE

MB_DATA_LEN

Input

UINT

数据长度：数据访问的位数或字数（参见“MB_MODE、MB_DATA_ADDR 和 MB_DATA_LEN 参数”）。

MB_DATA_PTR

InOut

VARIANT

指向待从 Modbus 服务器接收的数据或待发送到 Modbus 服务器的数据所在数据缓冲区的指针。

CONNECT

InOut

VARIANT

指向连接描述结构的指针

可以使用以下结构（系统数据类型）：

TCON_IP_v4：包括建立指定连接时所需的所有地址参数。使用 TCON_IP_v4 时，可通过调用指令“MB_CLIENT”建立连接。

TCON_Configured：包括所组态连接的地址参数。使用 TCON_Configured 时，将使用下载硬件配置后由 CPU 创建的已有连接。

DONE

Out

BOOL

如果最后一个 Modbus 作业成功完成，则输出参数 DONE 中的该位将立即置位为“1”。

BUSY

Out

BOOL

0：无正在进行的 Modbus 请求

1：正在处理 Modbus 请求

在建立和终止连接期间，不会设置输出参数 BUSY。

ERROR

Out

BOOL

0：无错误

1：出错。出错原因由参数 STATUS 指示。

STATUS

Out

WORD

指令的详细状态信息。

下表列出了“MB_CLIENT”指令中输入参数 MB_MODE、MB_DATA_ADDR 和 MB_DATA_LEN 与相关 Modbus 功能的关系

MB_MODE

MB_DATA_ADDR

MB_DATA_LEN

Modbus 功能

功能和数据类型

0

1 到 9999

1 到 2000

01

在远程地址 0 到 9998 处，读取 1 到 2000 个输出位

0

10001 到 19999

1 到 2000

02

在远程地址 0 到 9998 处，读取 1 到 2000 个输入位

0

40001 到 49999

400001 到 465535

1 到 125

03

在远程地址 0 到 9998 处，读取 1 到 125 个保持性寄存器

在远程地址 0 到 65534 处，读取 1 到 125 个保持性寄存器

0

30001 到 39999

1 到 125

04

在远程地址 0 到 9998 处，读取 1 到 125 个输入字

1

1 到 9999

1

05

在远程地址 0 到 9998 处，写入 1 个输出位

1

40001 到 49999

400001 到 465535

1

06

在远程地址 0 到 9998 处，写入 1 个保持性寄存器

在远程地址 0 到 65534 处，写入 1 个保持性寄存器

1

1 到 9999

2 到 1968

15

在远程地址 0 到 9998 处，写入 2 到 1968 个输出位

1

40001 到 49999

400001 到 465535

2 到 123

16

在远程地址 0 到 9998 处，写入 2 到 123 个保持性寄存器

在远程地址 0 到 65534 处，写入 2 到 123 个保持性寄存器

2

1 到 9999

1 到 1968

15

在远程地址 0 到 9998 处，写入 1 到 1968 个输出位

2

40001 到 49999

400001 到 465535

1 到 123

16

在远程地址 0 到 9998 处，写入 1 到 123 个保持性寄存器

在远程地址 0 到 65534 处，写入 1 到 123 个保持性寄存器

11

执行该功能时，不会评估 MB_DATA_ADDR 和 MB_DATA_LEN 参数。

11

读取服务器的状态字和事件计数器：

状态字反映了处理的状态（0 - 未处理，0xFFFF - 正在处理）

Modbus 请求成功执行时，事件计数器将递增。如果执行 Modbus 功能时出错，则服务器将发送消息，但不会递增事件计数器。

80

-

1

08

通过诊断代码 0x0000 检查服务器状态（返回循环测试 - 服务器发回请求）：

每次调用 1 个 WORD

81

-

1

08

通过诊断代码 0x000A 复位服务器的事件计数器：

每次调用 1 个 WORD

101

0 到 65535

1 到 2000

01

在远程地址 0 到 65535 处，读取 1 到 2000 个输出位

102

0 到 65535

1 到 2000

02

在远程地址 0 到 65535 处，读取 1 到 2000 个输入位

103

0 到 65535

1 到 125

03

在远程地址 0 到 65535 处，读取 1 到 125 个保持性寄存器

104

0 到 65535

1 到 125

04

在远程地址 0 到 65535 处，读取 1 到 125 个输入字

105

0 到 65535

1

05

在远程地址 0 到 65535 处，写入 1 个输出位

106

0 到 65535

1

06

在远程地址 0 到 65535 处，写入 1 个保持性寄存器

115

0 到 65535

1 到 1968

15

在远程地址 0 到 65535 处，写入 1 到 1968 个输出位

116

0 到 65535

1 到 123

16

在远程地址 0 到 65535 处，写入 1 到 123 个保持性寄存器

3 到 10、12 到 79、82 到 100、107 到 114、117 到 255

预留

三.待完善。。。。。。