有以下三种： (1)机理分析法：机理明确，应用面广，但需要对象特性清晰, (2)实验测试法：不需要对象特性清晰，只要有输入输出数据即可，但适用面受限, (3)以上两种方法的结合:通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各自的优点，克服了相应的缺点

超前校正。可以提高系统的快速性，改善稳定性

饱和特性、回环特性、死区特性、继电器特性

既有前项通道，又有反馈通道，输出信号对输入信号有影响，存在系统稳定性问题。

①、保证系统中各环节（或元件）的参数具有一定的精度及线性性； ②、适当增加开环增益或增大扰动作用前 系统前向通道的增益； ③、适当增加系统前向通道中积分环节的数目； ④、采用前馈控制（或复合控制）。

连续控制系统稳定的充分必要条件是闭环极点都位于S平面左侧；离散控制系统稳定的充分必要条件系统的特性方程的根都在Z平面上以原点为圆心的单位圆内。 时域内有赫尔维兹判据，劳斯判据 复域内有根轨迹 频域内有幅值裕度，相位裕度 非线性系统有描述函数法，和相平面法

非线性系统的输入和输出之间不存在比例关系，也不适用叠加定理；非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且也与它的初始信号的大小有关；非线性系统常常会产生自振荡。

自动控制系统的数学模型有微分方程、传递函数、频率特性、结构图。

定值控制系统为给定值恒定，输出值也恒定，反馈信号和给定信号比较后控制输出信号； 伺服控制系统为输入信号是时刻变化的，输入信号的变化以适应输出信号的变化。 系统内物体的位置、方向、相位等输出信号跟随输入信号任意变化的自动控制系统

控制元件主要包括放大元件、执行元件、测量元件、补偿元件。

静态校正的理论依据：通过改变低频特性，提高系统型别和开换增益，以达到满足系统静态性能指标要求的目的。 动校正的理论依据：通过改变中频段特性，使穿越频率和相角裕量足够大，以达到满足系统动态性能要求的目的。

常用的工程方法：时域分析法、根轨迹法、频率特性法； 分析内容：瞬态性能、稳态性能、稳定性。

传递函数用于单变量的线性定常系统，属于输入、输出的外部描述，着重于频域分析； 状态空间法可描述多变量、非线性、时变系统，属于内部描述，使用时域分析。

传递函数是线性定常系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，它通常不能表明系统的物理特性和物理结构，因此说物理性质不同的系统，其传递函数可能相同。

常用的方法（两方法选1即可）：其单位阶跃响应曲线在 0.632（2.5分）稳态值处，经过的时间t＝T（2.5分）；或在 t＝0处曲线斜率 k＝1/T，ts＝（3~4）T

高阶系统中距离虚轴最近的极点，其附近没有零点，它的实部比其它极点的实部的1/5还小，称其为主导极点。（2分）将高阶系统的主导极点分析出来，利用主导极点来分析系统，相当于降低了系统的阶数，给分析带来方便。（2分）

偏差信号：输入信号与反馈信号之差；（1.5分）误差信号：希望的输出信号与实际的输出信号之差。（1.5分） 两者间的关系：，当时，（2分）

根轨迹S平面止的分支数等于闭环特征方程的阶数，也就是分支数与闭环极点的数目相同（3分）。举例说明(2分)略，答案不唯一。

开环控制系统：是没有输出反馈的一类控制系统。其结构简单，价格低，易维修。精度低、易受干扰。（2.5分） 闭环控制系统：又称为反馈控制系统，其结构复杂，价格高，不易维修。但精度高，抗干扰能力强，动态特性好。（2.5分）

答案不唯一。例如：即在系统的输入端加入一定幅值的正弦信号，系统稳定后的输入也是正弦信号，（2.5分）记录不同频率的输入、输出的幅值和相位，即可求得系统的频率特性。（2.5分）

0型系统的幅频特性曲线的首段高度为定值，20lgK0（2分） 1型系统的首段-20dB/dec，斜率线或其延长线与横轴的交点坐标为ω1＝K1（1.5分） 2型系统的首段-40dB/dec，斜率线或其延长线与横轴的交点坐标为ω1＝K2（1.5分）

根轨迹与虚轴相交，表示闭环极点中有极点位于虚轴上，即闭环特征方程有纯虚根，系统处于临界稳定状态，可利用此特性求解稳定临界值。（3分） 举例，答案不唯一。如求开环传递函数G(s)=K/(s(s+1)(s+2))的系统稳定时的K值。根据其根轨迹与虚轴相交的交点，得到0