前阵子在淘宝上闲逛，看到有家卖双目摄像头的，价格感觉也还在可接受的范围内。和其它动辄一两千的双目摄像头相比，一两百的价格算是比较良心了。最便宜的6cm基线的100万像素的双目相机才150。 当然如果说差距，肯定还是有的。比如像素、帧率、数据传输速率、影像质量等等，肯定不如贵的。不过自己买来玩玩足够了，这个价格就别要什么自行车了。 所以就在他们家买了个双目摄像头来学习一下，如下图。 正面 处理芯片特写 镜头特写

因为他们家是工厂店，所以双目摄像头的一些参数是按照我的要求生产的。双目摄像头的基线长度是24cm，他们家默认生产的双目相机基线是6cm，最大能生产24cm基线。 因为想着买来是用来做SLAM的，不是小场景的应用，如人脸识别、小车避障这种，所以就要了最大的。镜头选的是100度视场角无畸变的镜头，像素是100万。 按照店家的说法，只支持特定几种分辨率，经过测试也确实如此。这在之后代码部分再详细介绍。 如果感兴趣的话，可以在淘宝里搜“树莓派摄像头模块工厂直销店”就能找到了。

双目相机的使用非常简单，由于是USB接口的，所以直接插到USB接口即可，免驱。

首先说说双目相机的成像和数据传输形式。双目相机顾名思义就是有两个摄像头，同时拍照。这里的关键词是“同时”，这又属于那种说起来简单做起来难的问题。 如何保证两个相机每一帧都是同时成像的，这会直接关系到双目数据的应用结果。好在厂家已经把“同步”这个问题在硬件层面解决了，通过板载芯片来进行同步。 作为我们用户无需关心这个问题，只需要读取数据即可。

那么双目相机输入给电脑的数据又是什么形式呢？如果不了解，你可能会以为是两个独立的画面或什么的，但其实不是。其实还是“一个画面”，双目相机在硬件层面将两个摄像头的数据合并到了“同一个画面”上，如下所示。 在处理数据时，我们只需要将影像画面拆分成左右两个，如下图，然后单独处理即可。

以我买的这款为例，之前说它只支持几种特定的分辨率，经过实测它支持：2560×960、1280×480、640×240，因此需要在代码中事先设置好。 注意这里所指的分辨率并不是单个相机的分辨率，而是两个相机合并成一张影像后的分辨率，对于单个影像而言，宽度除以2。

下面主要介绍如何通过代码打开双目相机。

运行上述代码后，结果就如下所示。 这样，就能够正常打开双目相机并获取双目相机的数据了。而且由于基于OpenCV，因此在Windows、Ubuntu、树莓派等平台上都是可以运行的。

下面基于使用双目相机代码的框架，就可以对实时视频流进行一些简单的处理了，例如提取ORB特征点、匹配等。下面分别演示实时ORB提取与匹配。

运行结果如下所示，可以实时检测每帧的ORB特征点。

在上面实现了实时ORB特征提取，但提取特征点的目的是为了对左右影像进行匹配，从而原理计算视差，再根据双目成像原理计算特征点深度。因此，下面实现ORB特征点匹配。