资源包含文件：设计报告word+源码 RRT算法是一种纯粹的随机搜索算 法，对环境类型不敏感。为了改进RRT搜索空间的盲目性、节点拓展环节缺乏记忆性的缺点，提高空间搜索速度，在RRT算法的基础上，又有双向RRT算法。双向RRT算法有两棵树，具有双向搜索的引导策略，并且在生长方式的 基础上加上了贪婪策略加快了搜索速度，并且减少空白区域的无用搜索，节省搜索时间。 双向RRT算法的其中一棵树以另一棵树最后生成的节点作为新的拓展方向。如果拓展成功则继续往该方向拓展，直到不能拓展为止。下面的说明以从终点开始拓展的树作为例子。 需要说明的是，由持续拓展直到不能拓展的算法，可能会得到两棵树的节点数不平衡的状态。因此，当一棵树拓展完时，到下一次拓展前进行判断，哪棵树的节点数较小就拓展哪棵树，从而保证两棵树的节点数尽量相等。 详细介绍参考：https://blog.csdn.net/newlw/article/details/12