本篇主要有2个内容，一个是2.4的实践部分，另一个是关于第2讲的普通题目，带星号的题目我打算第二遍学习这本书的时候再来解决。

按照十四讲里面写的，主要应该是缺g++，不过我这边发现cmake也缺了，因此也一并装上了。而且现在终端的提示都是使用apt install指令进行安装了，因此有了个新问题。 apt和apt-get的区别是什么：查了一些资料，发现apt是Ubuntu推出的新的指令，可以看作 apt-get 和 apt-cache 命令的子集。

发现比起书上写的，多了两句东西，查了一下是让整个程序可以支持gdb断点调试的功能。

照着流程中，依次注释和解除相应的语句，中间曾经出现报错：make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。 检查了一下是因为在创建了build文件夹后没有把上一步生成的中间文件删掉，删掉后就好了。

之前我直接下载后都不知道怎么安装，然后每次都必须用很长但又看不懂的命令去打开这个软件，而这次我认真研究了一下，发现在官网上直接下载的Clion对应的tar.gz压缩包解压后的文件里就有Install-Linux-tar.txt，按照上面的走就行，其实步骤很简单： 然后就跟在Windows上安装软件一样，只是刚打开就需要注册，由于我之前已经弄过这家公司的学生优惠，因此选择Login直接登陆我的学生账号就好了。邮箱末尾是edu.cn的都可以去注册，每次可以免费使用一年，一年期满后它会再给你发邮件，点击连接后直接就续一年了，非常方便。 PS：最后发现可以直接在软件商店安装，简直是大无语事件。按照我上面流程安装的Clion还不能直接留在任务栏。每次都还得./Clion.sh才能打开，直接在软件商店装的却可以，于是我就直接在软件商店里装了。

在软件商店也找到了对应的KDevelop软件直接点击安装就好了。这里还发生了一个问题，就是安装到一半一直停在70%，于是我就直接点击取消，想着后面重新安装，结果却发现已经安装后，并且没法移除。研究了好久，最后大致是用以下指令解决的。先是通过dpkg看到底软件有哪些，结果发现安装了3个带有kdevelop的软件，全部卸载后，通过autoremove把所有依赖和配置都删除了，最后用update和upgrade更新下，此时发现还是显示已安装且无法移除，不用急，重启之后就没有了。感觉软件中心的目录是每开机才刷新一次的感觉。。。

这时就可以再重新安装KDevelop了。

文献1《基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述》于2016年发表在计算机辅助设计与图形学学报上。文献14《基于图优化的同时定位与地图创建综述》于2013年发表在机器人上。实话实说，两篇论文都较长，目前我还没有认认真真去读一遍，只是大概过了一下，还是很多看不懂的。估计还是要后面学完一个整体了再专门来写一下。

g++的参数有好多，主要是用于调试、分阶段生成文件还有进行代码优化的。我找到了一个写得很详细且带有例子的博客（g++参数介绍）使用-o可以更改生成的程序文件名，例如

不然就会生成默认的a.out。

使用build文件夹这个在前面照着书就做完了。KDevelop的情况如下： 先删除掉前面生成的build文件夹，然后照着书，通过打开工程，选中ch2所在的文件夹，得到下图 必须在add里面选择下是要helloSLAM还是要usehello，因为项目里有两个执行文件 配置完了，选择ok后直接点击Execute执行即可，得到输出如下图 设置断点的方式跟书上不一样，可能是版本问题，我目前所使用的5.5版本设置断点的方式是选中对应的那一行然后鼠标左键选中红色的Toggle breakpoint，之后会变色就可以了。

使用KDevelop这类编辑器有个好处就是重新编译点一下就好，点击左边栏上的Clean，然后再点击build就可以重新编译了。我随便去掉了个分号。报错如下 还是挺好认的。

会报错，这里主要就是找不到printHello（）这个函数的具体实现，检查一下还是能发现的。这里有个博客也讲得很清楚。（出错的可能原因）

有一说一，这会我在用的时候发现官网基本都关闭了，只提供下载了。后面估计常用Clion了。

搜索了一下，发现没人用这个功能的样子。后面估计常用Clion了，不纠结了。

本文就Ubuntu20.04版本下2.4实践部分的内容进行了记录，同时对第2讲普通习题作了总结。