地心地固坐标系（Earth-Centered Earth-Fixed Frame,ECEF），可用e表示，不同于地心惯性坐标系i（Earth-centered Inertial Frame,ECI），有两种几何表达形式：地球直角坐标系和地球大地坐标系，地球大地坐标系也即经纬高坐标系。

        以下的论文及两个网络文章结合起来看，可以详细理解坐标转换的计算过程。

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