本文主要针对STM32使用MPU6050过程中产生的问题进行分析和处理，部分内容也适用于其他单片机。本文基于MPU6050自带的DMP算法。文章内容对于MPU6050调试过程有一定的帮助。

STM32的硬件IIC是存在一定问题的，初始化MPU6050时可能导致初始化失败，所以推荐使用软件IIC。

默认情况下相对于载体坐标系而言，绕x轴旋转为横滚（roll），绕y轴旋转是俯仰角（pitch），绕z轴旋转是偏航（yaw）。注意是绕。

如果把MPU6050看成一架飞机，摆动机翼是横滚角，上下摆动机头是俯仰角，左右摆动机头是偏航角。

下图摆放方式是错误的

下图的摆放方式才是正确的，如上文描述可知。 注意图2.2（上方第二张图），是指默认情况下。在官方的DMP驱动中有这样一段代码

这个是MPU6050的坐标矩阵，可根据实际摆放的位置修改此矩阵。如果不修改这个矩阵，需要按照图2.2摆放，不然数值肯定是错误的。

MPU6050初始化有可能会卡死。可参考正点原子的例程，实测没什么问题。 MPU6050 DMP 是带有自检功能的

run_self_test 这个函数用于自检，MPU6050会以初始状态作为欧拉角的0度，不管有没有放平MPU6050都会以初始状态作为欧拉角的0度，初始化之后MPU6050会稍微校准一下，那么前几秒的数据是可以适当舍弃的。 虽然MPU6050会稍微校准，但是初始化时一定要放平。如果不放平大概率报错。当然也有可能成功，但是MPU6050校准的数据会有偏差。

MPU6050的偏航角是不正常的，即使静止不动也会跳动。这个纯粹是硬件问题，就算算法怎么牛逼也解决不了。只能外加磁力计解决，也可以直接使用MPU9250，这个是自带磁力计的。使用时注意不要和电机靠太近，磁场很容易受到干扰。

默认Z-Y-X顺序下，不知道大家有没有发现这个问题。当MPU6050只转动俯仰角，俯仰角接近90度或者等于90度时，偏航角的角度会发生很大的偏差。那么这个就是万向节锁，此时如果比作一架飞机，当飞机垂直90度向上时，按照Z-Y-X顺序无论怎么改变方向飞机都只能向上飞。 所以不要让俯仰角垂直，这样可以减少bug。

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