刚体在转动时的动能，应该是组成刚体的各个质点的动能之和。设刚体中第个质点的质量为，速度为，则该质点的动能是。考虑到刚体作定轴转动时，各个质点都作圆周运动，设质点离轴的垂直距离为，则它的线速度，因此，整个刚体的动能                  式中正是刚体对转轴的转动惯量，所以定轴转动的刚体的动能可写为             

这是刚体因转动而具有的动能，因此叫做刚体的转动动能。