MPU6050是InvenSense公司推出的一款全球首款的整合性9轴运动处理传感器，其最大的特色就是：消除了陀螺仪和加速度计的误差，将陀螺仪和加速度计组合在一起，而且缩小了空间。关于陀螺仪、加速度计和MPU6050之间的关系之前在一篇博客中已经做了介绍：博客链接

MPU6050内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，而且还可以连接一个第三方数字传感器（比如：磁力计），这样的话，就可以通过IIC接口输出一个9轴信号。 更加方便的是，有了DMP，可以结合InvenSense公司提供的运动处理资料库，实现姿态解算。通过自带的DMP，可以通过IIC接口输出9轴融合演算的数据，大大降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时也降低了开发难度。

特点： ① 以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧 拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持） ② 具有 131 LSBs/° /sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000° /sec 的 3 轴角速度感测器(陀螺仪) ③ 集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器 ④ 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移 ⑤ 自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演算 数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷 ⑥ 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求 ⑦ 自带一个数字温度传感器 ⑧ 带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS ⑨ 可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降 中断、 high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能 ⑩ VDD 供电电压为 2.5V±5%、 3.0V±5%、 3.3V±5%； VLOGIC 可低至 1.8V± 5% ⑪ 陀螺仪工作电流： 5mA，陀螺仪待机电流： 5uA； 加速器工作电流： 500uA，加速器省 电模式电流： 40uA@10Hz ⑫ 自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗 ⑬ 高达 400Khz 的 IIC 通信接口 ⑭ 超小封装尺寸： 4x4x0.9mm（QFN）

其检测轴如图所示：

如图，MPU6050一共有8个引脚，实际上输出六轴数据时，只用了5个：VCC、GND、SCL、SDA、AD0。下面介绍一下引脚：

XCL、XDA只有在连接外部设备（比如磁力计的时候才用），AD0用来控制MPU6050的地址，如果AD0低电平，地址就是0X68；如果AD0高电平，地址就是0X69。

MCU与MPU6050的通信是建立在IIC通信机制上的，在IIC的基础上，可以实现对MPU6050的寄存器的操作，而MPU6050的运作就是过对寄存器进行读写。所以，了解相关的寄存器和对寄存器的操作是很有必要的。MPU6050的寄存器相关资料都可以在数据手册中查到，下面介绍一下几个重要的寄存器：

地址：0X68 主要位的功能：

地址：0X1B 主要位的功能：

陀螺仪的分辨率是16位，所以在最大量程下灵敏度为： 65536/4000=16.4LSB/(° /S)。

地址：0X1C 主要位的功能：

地址：0X23 用来控制FIFO功能，相应位对应着相应的传感器FIFO功能，为0代表禁止，为1代表使能。注意：加速度传感器的三个轴的FIFO功能由一个位ACCEL_FIFO_EN控制。在简单读取传感器数据的情况下可以不使用FIFO。

地址：0X19 改寄存器用来设置MPU6050陀螺仪的采样频率，与之相关的是陀螺仪的输出频率，俩者关系是：采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV) 陀螺仪输出频率与数字低通滤波器（DLPF）有关，DLPF滤波频率一般设置为采样率的一半。

地址：高八位0X41、低八位0X42 直接通过读取寄存器中的值来得到温度数据，温度换算公式为： Temperature = 36.53 + regval/340

我是用STM32驱动MPU6050，MPU6050输出原始的六轴数据，经过DMP处理（有库）得到四元数，再由四元数算出欧拉角：yaw、roll、pitch。由串口打印在电脑屏幕上。

下面给出各函数文件

mpu_iic.h 主要是宏定义对引脚电平的操作和进行函数声明。